Programm Registerkarte Command, Thread - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
Eingangssignal einen hohen Wert annimmt. Wenn ein Ausgangssignal beispiels-
weise einen hohen Wert annimmt, kann das Ereignisprogramm 100 ms warten
und das Signal anschließend wieder auf einen niedrigen Wert einstellen. Da-
durch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, wenn ei-
ne externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Ein-
gangsniveaus ausgel ¨ ost wird.
3.4.21 Programm Registerkarte Command, Thread
Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann
zur Steuerung einer externen Maschine, unabh ¨ angig vom Roboterarm, einge-
setzt werden. Ein Thread kann mit Hilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit
dem Roboterprogramm kommunizieren.
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