universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 28

Die analogen Eing ¨ ange k ¨ onnen auf vier unterschiedliche Spannungsberei-
che eingestellt werden, die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer-
den und deshalb unterschiedliche Ausgleichs- und Verst ¨ arkungsfehler aufwei-
sen. Die vorgegebene Eingangsspannung im Differenzialmodus gilt nur bei einer
Gleichtaktspannung von 0 V. Es werden einige einfache Abbildungen gezeigt,
um zu verdeutlichen, wie einfach die Verwendung analoger Ausg ¨ ange ist.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, Differenzialspannungseingang
Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing ¨ ange. Die ab-
gebildete Ausr ¨ ustung, wobei es sich um einen Sensor handeln k ¨ onnte, verf ¨ ugt
¨ uber einen Differenzialspannungsausgang.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, nicht differenzierender Spannungseingang
Wenn es nicht m ¨ oglich ist, ein Differenzialsignal von den verwendeten Ger ¨ aten
zu erhalten, k ¨ onnte eine L ¨ osung wie oben stehender Aufbau aussehen. Im Ge-
gensatz zum Beispiel f ¨ ur einen nicht differenzierenden analogen Ausgang in Un-
terabschnitt 2.4.3, w ¨ are diese L ¨ osung beinahe so gut wie die Differenziall ¨ osungen.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, Differenzialstromeingang
Wenn l ¨ angere Kabel eingesetzt werden oder die Umgebung sehr ger ¨ auschintensiv
ist, werden auf Strom basierende Signale bevorzugt. Einige Ger ¨ ate werden dar ¨ uber
hinaus ausschließlich mit einem Stromausgang geliefert. Um den Strom als Ein-
gang zu verwenden, wird ein externer Widerstand ben ¨ otigt, siehe oben. Der
Wert des Widerstandes w ¨ are in der Regel circa 200 Ohm, wobei das beste Er-
gebnis erzielt wird, wenn der Widerstand in der N ¨ ahe der Schraubklemmen des
Steuerger ¨ ates befestigt wird.
Bitte beachten Sie, dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche
Ver ¨ anderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen
Eing ¨ ange hinzuzuf ¨ ugen sind.
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2.4. Steuerger ¨ at E/A
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