Programm Registerkarte Command, Muster - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
3.4.22 Programm
Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro-
gramm durchzulaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer
Position.
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einem Box
oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen. Linie", "Quadrat ¨ und "Box"k ¨ onnen
f ¨ ur Positionen in einem regelm ¨ aßigen Muster verwendet werden. Die Punkte de-
finieren die Kanten/Ecken des Musters. F ¨ ur Linie¨ ı st dies die beiden Endpunkte,
f ¨ ur "Quadrat¨ ı st es drei der vier Eckpunkte, w ¨ ahrend f ¨ ur "Box ¨ es vier der acht Eck-
punkten ist. Der Programmierer gibt die Anzahl der Positionen entlang jeder der
Ecken im Muster ein. Die Robotersteuerung errechnet dann die einzelnen Mu-
sterpositionen, indem die Eckenvektoren proportional addiert werden.
Wenn die gew ¨ unschten Positionen nicht in einem regelm ¨ aßigen Muster fal-
len, kann man die Liste"w ¨ ahlen und willk ¨ urliche Positionen bestimmen. Auf diese
Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden.
Muster definieren
Bei Wahl der "BoxMuster, wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
Registerkarte Command, Muster
73 UR5