Elektrische Schnittstelle; Einleitung; Wichtige Hinweise - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

Kapitel 2

Elektrische Schnittstelle

2.1 Einleitung

Der Roboter ist eine Maschine, die so programmiert werden kann, dass sie ein
Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann. Oftmals ist eine Ab-
stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N ¨ ahe oder Ger ¨ aten am
Werkzeug erforderlich. Die geradlinigste Art und Weise, dies zu erreichen, ist der
Einsatz einer elektronischen Schnittstelle.
Im Steuerger ¨ at und am Flansch des Roboterwerkzeuges befinden sich elek-
trische Ein- und Ausgangssignale (E/A). Dieses Kapitel beschreibt den Anschluss
von Ger ¨ aten an die E/A. Einige der E/A im Steuerger ¨ at sind f ¨ ur die Sicherheits-
funktionen des Roboters konzipiert und andere Universal-E/A sind zum Anschluss
an andere Maschinen oder Ger ¨ ate gedacht. Die Universal-E/A k ¨ onnen direkt
¨ uber die Registerkarte E/A in der Benutzerschnittstelle eingestellt werden, siehe
Abschnitt 3.3.2, oder ¨ uber die Roboterprogramme.
F ¨ ur zus ¨ atzliche E/A k ¨ onnen Modbus-Einheiten ¨ uber einen zus ¨ atzlichen Ethernet-
Anschluss im Steuerger ¨ at angeschlossen werden.

2.2 Wichtige Hinweise

Bitte beachten Sie, dass die Kabel zwischen dem Steuerger ¨ at und anderen Ma-
schinen und Ger ¨ aten gem ¨ aß IEC 61000 und EN 61000 nicht l ¨ anger als 30 m sein
d ¨ urfen, es sei denn es werden erweiterte Pr ¨ ufungen durchgef ¨ uhrt.
Bitte beachten Sie, dass jeder Nullanschluss (0V) als Erdung bezeichnet und
an den Schirm des Roboters und dem Steuerger ¨ at angeklemmt wird. Alle
erw ¨ ahnten Erdungsanschl ¨ usse sind jedoch nur zur Stromversorgung und Signal-
gebung konzipiert. Verwenden Sie als PE (Schutzerde) eine der beiden M6-
Schraubverbindungen im Steuerger ¨ at. Verwenden Sie als FE (Funktionserde) ei-
ne der M3-Schrauben bei den Schraubklemmen.
Bitten beachten Sie, dass in diesem Kapitel alle Angaben f ¨ ur Spannung und
Strom ohne Einheit in DC angegeben sind.
Im Allgemeinen ist es wichtig, die Sicherheitsschnittstellensignale von den nor-
malen E/A-Schnittstellensignalen getrennt zu halten. Die Sicherheitsschnittstelle
darf dar ¨ uber hinaus nicht an eine SPS angeschlossen werden, bei der es sich
nicht um eine Sicherheits-SPS mit entsprechender Schutzebene handelt. Wenn
diese Regel nicht beachtet wird, k ¨ onnen Sie keine hohe Sicherheit erreichen,
da eine St ¨ orung der normalen Ein- und Ausg ¨ ange das Not-Aus-Signal an der
Ausl ¨ osung einer Abschaltung hindern kann.
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