Digitale Eing ¨ Ange; Analoge Eing ¨ Ange - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

2.5. Werkzeug E/A
Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen
12-V- oder 24-V-Stromversorgung. Bitte bedenken Sie, dass Sie die Ausgangs-
spannung auf der Registerkarte E/A festlegen m ¨ ussen (siehe Abschnitt 3.3.2).
Bitte beachten Sie, dass zwischen dem Anschluss POWER und dem Schirm/der
Erdung Spannung anliegt, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist.
2.5.2 Digitale Eing¨ a nge
Eingangsspannung
Logische Niederspannung
Logische Hochspannung
Eingangswiderstand
Die digitalen Eing ¨ ange werden mit schwachen Pulldown-Widerst ¨ anden um-
gesetzt. Das bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen
Wert anzeigen wird. Die digitalen Eing ¨ ange am Werkzeug werden auf dieselbe
Art und Weise umgesetzt wie die digitalen Eing ¨ ange am Steuerger ¨ at.
Verwendung digitaler Eing¨ a nge
Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder
Schalters.
2.5.3 Analoge Eing¨ a nge
Die analogen Eing ¨ ange am Werkzeug unterscheiden sich sehr stark von de-
nen im Steuerger ¨ at. Der erste bemerkenswerte Aspekt ist, dass sie nicht dif-
ferenzierend sind, was im Vergleich mit den analogen Eing ¨ angen am Steuer-
ger ¨ at E/A einen Nachteil darstellt. Der zweite bemerkenswerte Aspekt ist, dass
die analogen Eing ¨ ange am Werkzeug eine Strommodusfunktion haben, was
im Vergleich mit den analogen Eing ¨ angen am Steuerger ¨ at E/A einen Vorteil
darstellt. Die analogen Eing ¨ ange k ¨ onnen auf unterschiedliche Eingangsberei-
che eingestellt werden, die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer-
den. Deshalb k ¨ onnen die analogen Eing ¨ ange unterschiedliche Ausgleichs- und
Verst ¨ arkungsfehler aufweisen.
Eingangsspannung im Spannungsmodus
Eingangsspannung im Strommodus
Eingangsstrom im Strommodus
Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 5V
Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V
Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA
Bitte beachten Sie unbedingt, dass eine ¨ Anderung des Stromes im Gleichtak-
terdungsanschluss zu einem St ¨ orsignal in den analogen Eing ¨ angen f ¨ uhren kann,
Parameter
Parameter
31
Min Typ Max Einheit
-0,5 - 26
- - 2,0
5,5 - -
- 47k - Ohm
Min Typ
-0,5 -
-0,5 -
-2,5 -
- 29
- 15
- 200
V
V
V
Max Einheit
26 V
5,0 V
25 mA
- kOhm
- kOhm
- Ohm
UR5