Notfallsituationen - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

4.4. Notfallsituationen

7. Die Form des Roboters ist glatt, um den Druck (N/m ) pro Kraft (N ) zu re-
duzieren.
8. Es ist m ¨ oglich, die Gelenke zu bewegen, wenn der Roboter nicht mit Strom
versorgt wird. Siehe Abschnitt 4.4
Die Tatsache, dass der Roboter sehr sicher ist, er ¨ offnet die M ¨ oglichkeit, ent-
weder keine Schutzeinrichtungen oder Schutzeinrichtungen mit einem niedri-
gen Leistungsniveau zu verwenden. Um sowohl Kunden als auch ¨ ortliche Beh ¨ orden
zu ¨ uberzeugen, wurde der Roboter UR5 vom D ¨ anischen Technologischen Institut
zertifiziert, die benannte Stelle im Rahmen der Maschinen-Richtlinie in D ¨ anemark.
Dieses Zertifikat kommt zu dem Ergebnis, dass der Roboter den Artikel 5.10.5 der
EN ISO 10218-1:2006 erf ¨ ullt. Der Standard ist im Rahmen der Maschinen-Richtlinie
harmonisiert und stellt ausdr ¨ ucklich fest, dass ein Roboter als kooperativer Robo-
ter (d.h. ohne Schutzeinrichtungen zwischen dem Roboter und dem Betreiber)
betrieben werden kann, wenn er in ¨ Ubereinstimmung mit dem Artikel 5.10.5 ist.
Eine Risikobewertung muss jedoch jederzeit f ¨ ur die ganze Roboter-Installation
durchgef ¨ uhrt werden! Eine Kopie des Pr ¨ ufberichts kann von Universal Robots
angefordert werden.
Die Norm EN ISO 10218-1:2006 ist g ¨ ultig bis 1. Januar 2013. Mittlerweile ha-
ben die neuere Version EN ISO 10218-1:2011 und die entsprechende EN ISO
10218-2:2011 f ¨ ur die Integratoren ebenfalls G ¨ ultigkeit erlangt. Wo die EN ISO
10218-1:2006 in Verbindung mit einer unterst ¨ utzenden Risikobewertung explizit
vorgab, dass eine Maximalkraft von 150N f ¨ ur einen kooperativen Betrieb erfor-
derlich ist, geben die neuen Normen keine spezifische Maximalkraft vor, sondern
¨ uberlassen dies der jeweiligen Risikobewertung. Im Allgemeinen bedeutet dies,
dass, ungeachtet der angewendeten Norm, eine Risikobewertung best ¨ atigen
soll, dass die kooperative Roboterinstallation ausreichend sicher ist; und in den
meisten F ¨ allen ist die Kombination einer gut gebauten Roboterinstallation und
der Maximalkraft von 150N ausreichend.
4.4 Notfallsituationen
Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation, bei der ein oder mehrere Ro-
botergelenke bewegt werden m ¨ ussen und die Stromzufuhr zum Roboter entwe-
der nicht m ¨ oglich oder nicht gewollt ist, gibt es drei verschiedene Wege, Bewe-
gungen der Robotergelenke zu erzwingen, ohne die Motoren der Gelenke mit
Strom zu versorgen:
1. Aktives Zur ¨ uckfahren: Schalten Sie den Roboter ggf. mit Hilfe der Schalt-
fl ¨ ache ¨ ON ¨ auf dem Initialisierungsbildschirm ein. Dr ¨ ucken Sie die Lernen-
Taste auf der R ¨ uckseite des Handprogrammierger ¨ ates anstelle der Bet ¨ atigung
der Taste "Bremsfreigabe", um die Gelenkmotoren einzuschalten. Ein spe-
zieller R ¨ uckfahrmodus wird gestartet und der Roboter l ¨ ost die Bremsen au-
tomatisch, w ¨ ahrend die Roboter per Hand gef ¨ uhrt wird. Durch Loslassen
der Lernen-Taste werden die Bremsen wieder aktiviert.
2. Manuelles L ¨ osen der Bremsen: Entfernen Sie die Gelenkabdeckung, indem
Sie die wenigen M3-Schrauben herausschrauben, mit denen diese gehal-
ten wird. L ¨ osen Sie die Bremse, indem Sie den St ¨ oßel am kleinen Elektroma-
gneten dr ¨ ucken, siehe unten stehende Abbildung.
3. Erzwungenes Zur ¨ uckfahren: Zwingen Sie ein Gelenk dazu, sich zu bewegen,
indem Sie fest am Roboterarm ziehen. Jede Gelenkbremse verf ¨ ugt ¨ uber
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