Programm Registerkarte Command, Stapeln - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stel-
len durchf ¨ uhren, die als Muster vorgegeben sind, siehe Beschreibung in Ab-
schnitt 3.4.22. An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in
Relation zur Position im Muster durchgef ¨ uhrt.
Programmierung eines Palettenbetriebs
Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt;
1. Festlegung eines Musters.
2. F ¨ uhren Sie eine "Palettenabfolge" f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an je-
der einzelnen Stelle durch. Die Abfolge beschreibt was an jeder Position im
Muster durchzuf ¨ uhren ist.
3. Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men ¨ u Abfolgebefehl, um festzu-
legen welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster
entsprechen soll.
Palettenabfolge/Verankerbare Abfolge
In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboters auf die Positi-
on der Palette bezogen. Das Verhalten einer Abfolge ist so, dass sich der Ro-
boter an der durch das Muster vorgegebenen Position befinden wird, in der
Verankerungsposition/im Musterpunkt. Die verbleibenden Positionen wer-
den alle verschoben, damit dies passt.
Verwenden Sie bitte den Befehl Verschieben nicht innerhalb einer Abfolge,
da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird.
"VorStart"
Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um nach Freigabesignale zu warten.
NachEnde"
Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung
des F ¨ orderers beginnen kann. Dies erfolgt in Vorbereitung auf die n ¨ achste Pa-
lette.
3.4.24 Programm
Ein Stapel (Stack) ist ¨ ahnlich einer Palette. Der Sensor kann ein Drucktastenschal-
ter, ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese Funktion ist f ¨ ur Arbei-
ten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke konzipiert, oder wenn die
genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren
sind.
Registerkarte Command, Stapeln
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