universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 62

3.4. Programmierung
Namen der Wegpunkte
Die Namen der Wegpunkte sind ver ¨ anderlich. Zwei Wegpunkte mit demselben
Namen sind immer ein und derselbe Wegpunkt. Die Wegpunkte werden mit ihrer
Festlegung nummeriert.
Verschnittradius
Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird, wird der Roboter um den Wegpunkt
gef ¨ uhrt, so dass der Roboter an dem Punkt nicht anhalten muss. Verschnitte
d ¨ urfen nicht ¨ uberlappen, so dass es nicht m ¨ oglich ist, einen Verschnittradius ein-
zustellen, der einen Verschnittradius f ¨ ur einen vorhergehenden oder nachfol-
genden Punkt ¨ uberlappt. Ein Stopppunkt ist ein Wegpunkt mit einem Verschnit-
tradius von 0.0mm.
Hinweis zum E-/A-Timing
Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E-/A-Befehl
als n ¨ achsten Befehl handelt, wird der E-/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter
am Wegpunkt anh ¨ alt. Wenn der Wegpunkt jedoch ¨ uber einen Verschnittradi-
us verf ¨ ugt, wird der folgende E-/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter in den
Verschnittbereich gelangt.
Beispiel
Ein kleines Beispiel, in dem ein Roboterprogramm ein Werkzeug von einer Aus-
gangslage in einer von zwei Endlagen bewegt, in Abh ¨ angigkeit vom Zustand
des digital input[1]. Bitte beachten Sie, dass sich die Werkzeugbahn (dicke
schwarze Linie) in geraden Linien außerhalb der Verschnittbereiche bewegt (ge-
strichelte Kreise), w ¨ ahrend die Werkzeugbahn in den Verschnittbereichen von
der geraden Linienf ¨ uhrung abweicht. Achten Sie bitte außerdem darauf, dass
Zustand des digital input[1] Sensors erst abgelesen wird, wenn der Robo-
ter kurz davor ist, in den Verschnittbereich um Wegpunkt 2 zu gelangen, auch
wenn der Befehl if...then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge liegt. Dies
ist ein wenig gegen das Empfindungsbewusstsein, aber ist notwendig, damit der
Roboter den richtigen Verschnittweg w ¨ ahlen kann.
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