Registerkarte E/A - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

Bewegung des Werkzeuges
Halten Sie einen Verschiebungspfeil (oben) gedr ¨ uckt, um die Werk-
zeugspitze des Roboters in die angezeigte Richtung zu bewegen.
Halten Sie einen Drehungspfeil (Schaltfl ¨ ache) gedr ¨ uckt, um die Ausrich-
tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ¨ andern. Der
Drehpunkt ist der TCP , als kleine blaue Kugel gezeichnet.
Hinweis: Lassen Sie die Schaltfl ¨ ache los, um die Bewegung jederzeit zu stop-
pen!
Bewegung der Gelenke
Erm ¨ oglicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke. Jedes Gelenk kann
sich zwischen 360 und +360 bewegen, wobei es sich um die Gelenkgrenzen
handelt, die durch die horizontale Leiste f ¨ ur jedes Gelenk angezeigt werden.
Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht, kann es sich nicht weiter weg von 0
bewegen.
Teach
Wenn die Schaltfl ¨ ache 'Teach' gedr ¨ uckt wird, kann der Roboter angefasst und
an die gew ¨ unschte Stelle gezogen werden. Wenn die Gravitationseinstellung
(siehe 3.3.7) in der Registerkarte Setup falsch ist oder wenn der Roboter eine
schwere Last tr ¨ agt, kann sich der Roboter bewegen (fallen), wenn die Schalt-
fl ¨ ache 'Teach' gedr ¨ uckt wird. Lassen Sie die Schaltfl ¨ ache 'Teach' in diesem Fall
einfach los.

3.3.2 Registerkarte E/A

In diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie die spannungsf ¨ uhrenden E-/A-Signale vom/zum
Roboter stets ¨ uberwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Zu-
stand der Ein- und Ausg ¨ ange an, einschließlich w ¨ ahrend der Programmausf ¨ uhrung.
3.3. Roboter Steuerung
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