Risikobewertung - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

4.3 Risikobewertung

Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt.
Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als
Gefahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten
Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vor-
handen sein k ¨ onnte.
1. Einklemmung von Fingern zwischen Roboterfuß und Basis (Gelenk 0).
2. Einklemmung von Fingern zwischen Roboterarm und -handgelenk (Gelenk
4).
3. Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Werkzeug oder Werkzeug-
Anschluss.
4. Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Hindernisse in der
N ¨ ahe des Roboters.
5. Bluterg ¨ usse durch Schlag vom Roboter.
6. Verstauchung oder Knochenbruch zwischen eine schwere Nutzlast und ei-
ne harte Oberfl ¨ ache.
7. Folgen aufgrund loser Schrauben, die den Roboterarm oder das Werkzeug
halten.
8. Aus dem Werkzeug fallende Artikel. Z. B. durch schlechten Halt oder eine
Unterbrechung der Stromversorgung.
9. Elektrischer Schlag oder Feuer durch Fehlfunktion der Stromversorgungen,
sofern der Netzanschluss nicht durch eine Hauptsicherung, ein Fehlerstrom-
ger ¨ at und eine ordnungsgem ¨ aße Verbindung zur Masse gesch ¨ utzt wird.
Siehe Abschnitt 1.4.7.
10. Fehler durch unterschiedliche Not-Aus-Tasten f ¨ ur unterschiedliche Maschi-
nen. Verwenden Sie eine gemeinsame Not-Aus-Funktion, siehe Beschrei-
bung in Abschnitt 2.3.1.
Folgendes kennzeichnet den UR5 als einen sehr sicheren Roboter:
1. Steuerung entspricht ISO 13849-1 Leistungsniveau d.
2. Die Steuerung des Roboters ist redundant, so dass alle gef ¨ ahrlichen St ¨ orungen
den Roboter dazu zwingen, in einen sicheren Zustand zu wechseln.
3. High level software generiert einen Sicherheitsstopp wenn der Roboter auf
etwas trifft. Die Beanspruchungsgrenze ist niedriger als 150N .
4. Dar ¨ uber hinaus begrenzt eine Low-Level-Software das durch die Gelenke
generierte Drehmoment und erlaubt dadurch nur eine kleine Abweichung
vom erwarteten Drehmoment.
5. Die Software verhindert die Programmausf ¨ uhrung, wenn der Roboter nicht
wie in den Einstellungen vorgegeben montiert ist.
6. Das Gewicht des Roboters betr ¨ agt weniger als 18kg.
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4.3. Risikobewertung
UR5