Funktionen - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.3. Roboter Steuerung
an das Modbus-Steuerger ¨ at geschickt werden, um den Signalwert entwe-
der zu lesen oder zu schreiben.
Slave-Adresse: Dieses Textfeld kann eingesetzt werden, um eine spezifische
Slave-Adresse f ¨ ur Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen Si-
gnal einzustellen. Der Wert muss in einem Bereich zwischen 0 und 255 lie-
gen, jeweils einschließlich, und der Standardwert betr ¨ agt 255. Wenn Sie
diesen Wert ¨ andern, empfehlen wir die Lekt ¨ ure des Handbuchs Ihrer Modbus-
Ger ¨ ate, um zu pr ¨ ufen, dass deren Funktion mit einer ge ¨ anderten Slave-
Adresse erhalten bleibt.

3.3.11 Funktionen

Kunden, die Industrieroboter kaufen, wollen allgemein in der Lage sein, einen
Roboter zu steuern oder zu bet ¨ atigen und den Roboter zu programmieren, in
Relation zu verschiedenen Objekten und Grenzen in der Umgebung des Robo-
ters, wie beispielsweise Maschinen, Objekte oder Formlinge, Aufs ¨ atze, F ¨ orderer,
Paletten oder Sichtsysteme. Traditionell erfolgt dies durch die Definition von RR-
ahmen"(Koordinatensysteme), die einen Bezug zwischen dem internen Koor-
dinatensystem des Roboters (das grundlegende Koordinatensystem) und dem
Koordinatensystem des relevanten Objektes herstellen. Ein Bezug kann sowohl
zu "Werkzeugkoordinaten ¨ als auch zu "Grundkoordinaten"hergestellt werden.
Ein Problem bei solchen Rahmen ist, dass ein bestimmtes Niveau an mathe-
matischen Kenntnissen erforderlich ist, um solche Koordinatensysteme zu de-
finieren, und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist, selbst f ¨ ur
einen Fachmann im Bereich Roboterprogrammierung und -installation. Oftmals
umfasst diese Aufgabe die Berechnung von 4x4-Grundger ¨ usten. Insbesondere
ist die Darstellung der Ausrichtung f ¨ ur eine Person schwierig, der es an der Erfah-
rung fehlt, die zum Verstehen dieses Problems erforderlich ist.
H ¨ aufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise:
Ist es m ¨ oglich, den Roboter um 4 cm vom Greifer meiner computergest ¨ utzten
numerisch gesteuerten (CNC) Maschine wegzubewegen?
Ist es m ¨ oglich, das Werkzeug des Roboters um 45 Grad bezogen auf den
Tisch zu drehen?
K ¨ onnen wir den Roboter vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen,
das Objekt loslassen und den Roboter anschließend wieder vertikal nach
oben bewegen?
Die Bedeutung dieser und ¨ ahnlicher Fragen ist f ¨ ur einen durchschnittlichen
Kunden sehr unkompliziert, der einen Roboter beispielsweise an verschiedenen
Stationen einer Fertigungsanlage einsetzen will, und es erscheint einem Kunden
mitunter Nerv t ¨ otend oder unverst ¨ andlich, wenn man diesem erkl ¨ art, dass es
auf solche - wichtigen - Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es gibt
mehrere komplizierte Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Problem anzusprechen, hat
Universal Robots einzigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kun-
de den Standort mehrere Objekte in Relation zum Roboter vorgeben kann. Mit
weniger Schritten ist es daher m ¨ oglich, genau das auszuf ¨ uhren, was in den oben
stehenden Fragen gefragt wurde.
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