Programm Registerkarte Grafik - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
3.4.26 Programm
Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP
wird in der 3D-Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr ¨ unen
Verschnittsegmenten ( ¨ Uberg ¨ ange zwischen den Bewegungssegmenten). Die
gr ¨ unen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im
Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboters zeigt die aktuelle Position des Robo-
ters, und der ßhadow"(Schatten) des Roboters zeigt, wie der Roboter beabsich-
tigt, die auf der linken Bildschirmseite gew ¨ ahlten Wegpunkte zu erreichen.
Die 3D-Ansicht kann vergr ¨ oßert und gedreht werden, um den Roboter bes-
ser sehen zu k ¨ onnen. Die Schaltfl ¨ achen oben rechts im Bildschirm k ¨ onnen die
verschiedenen grafischen Komponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren.
Die gezeigten Bewegungssegmente h ¨ angt vom gew ¨ ahlten Programm-Knoten
ab. Wenn ein Bewegen Knoten gew ¨ ahlt wird, ist der gezeigte Pfad die Bewegung
definiert durch dieses Bewegen. Wenn ein Wegpunkt Knoten gew ¨ ahlt wird, zeigt
das Display die folgenden
Registerkarte Grafik
10 Schritten von Bewegung.
79 UR5