Initialisierungsbildschirm - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.1.2 Initialisierungsbildschirm

Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboters. Wenn der
Roboter eingeschaltet ist, muss er die Positionen jedes Gelenks finden. Um die
Gelenkpositionen zu erhalten, muss der Roboter jedes Gelenk bewegen.
Status-LED-Leuchten
Die Status-LED-Leuchten zeigten den Betriebszustand der Gelenke an.
Eine grelle rote LED-Leuchte weist darauf hin, dass sich der Roboter gerade
in einem Stoppzustand befindet, dessen Gr ¨ unde mannigfaltig sein k ¨ onnen.
Eine grelle gelbe LED-Leuchte weist darauf hin, dass das Gelenk l ¨ auft, aber
seine aktuelle Position nicht weiß und in die Ausgangsposition gef ¨ uhrt wer-
den muss.
Eine gr ¨ une LED-Leuchte weist abschließend darauf hin, dass das Gelenk
korrekt l ¨ auft und bereit f ¨ ur eine Ausf ¨ uhrung ist.
Alle LED-Leuchten m ¨ ussen gr ¨ un sein, damit der Roboter normal arbeitet.
Manuelle Bewegung (von Hand)
Wenn die Gelenke Bereit sind und die Schaltfl ¨ ache "Freigeben ¨ auf der R ¨ uckseite
des Bildschirmes bet ¨ atigt wurde, wechseln die Gelenkmodi auf Teach. In diesem
Modus l ¨ osen die Gelenke die Bremsen, wenn eine Bewegung erkannt wird. So
kann der Roboter manuell aus einer Maschine bewegt werden, bevor er gest-
artet wird. Die Bremsen werden wieder aktiviert, wenn die Schaltfl ¨ ache wieder
losgelassen wird.
Auto-Bewegung (Auto-Schalt߬ a chen)
In der Regel ist es immer ratsam, die Schaltfl ¨ ache Auto zu verwenden, um die
einzelnen Gelenke zu bewegen, bis diese ihre Position kennen. Um die Schalt-
fl ¨ ache zu bet ¨ atigen, m ¨ ussen Sie die Schaltfl ¨ ache Auto gedr ¨ uckt halten.
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3.1. Einleitung
UR5