Programm Registerkarte Command, Bewegen - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
3.4.4 Programm
Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde lie-
genden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Bewegen-Befehl vorhan-
den sein. Der Bewegen-Befehl definiert die Beschleunigung und die Geschwin-
digkeit, mit denen sich der Roboter zwischen diesen Wegpunkten bewegen
wird.
Bewegungsarten
Es ist m ¨ oglich, eine der drei Bewegungsarten auszuw ¨ ahlen: FahreAchse, Fahre-
Linear und MoveP , wobei zu jeder Art unten stehend eine Erl ¨ auterung zu finden
ist.
FahreAchse f ¨ uhrt Bewegungen aus, die im Gelenkspalt des Roboters be-
rechnet werden. Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelenke die
gew ¨ unschte Stellung gleichzeitig erreichen. Diese Bewegungsart sorgt f ¨ ur
eine gekr ¨ ummte Bewegung des Werkzeugs. Die gemeinsamen Parameter,
die f ¨ ur diese Bewegungsart gelten, sind die maximale Gelenkgeschwindig-
keit und die Gelenkbeschleunigung f ¨ ur die Berechnungen der Bewegung,
siehe auch deg/s bzw. deg/s . Wenn es gew ¨ unscht ist, dass der Roboter
sich zwischen Wegpunkten schneller bewegt, ungeachtet der Bewegung
des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten, ist diese Bewegungsart aus-
zuw ¨ ahlen.
FahreLinear sorgt daf ¨ ur, dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunkten li-
near bewegt. Das bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewe-
gung ausf ¨ uhrt, um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen.
Die gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewegungsart eingestellt wer-
den k ¨ onnen, sind die gew ¨ unschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werk-
zeugbeschleunigung laut Vorgabe in mm/s bzw. mm/s und auch ein Merk-
mal. Das ausgew ¨ ahlte Merkmal bestimmt, in welchem Merkmalsraum die
Werkzeugpositionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variable Merkma-
le und variable Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf
Registerkarte Command, Bewegen
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