universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 48

Registerausgang: Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den
Benutzer eingestellt werden kann. Bis der Wert f ¨ ur das Register eingestellt
wurde, wird der Wert einfach abgelesen. Das bedeutet, dass Funktionsco-
de 0x03 (Halteverzeichnisse lesen) wird eingesetzt, bis das Signal entweder
durch ein Roboterprogramm oder durch die Vorgabe eines Signalwertes
im Feld SSignalwert einstellen"gesetzt wird; und anschließend wird Funkti-
onscode 0x06 (einzelnes Verzeichnis schreiben) eingesetzt.
Signaladresse einstellen
Dieses Feld zeigt die Adresse des Signals. Verwenden Sie die Tastatur auf dem
Bildschirm, um eine andere Adresse auszuw ¨ ahlen. G ¨ ultige Adressen h ¨ angen von
Hersteller und Konfiguration der Modbus-Einheit ab. Ein gutes Verst ¨ andnis der in-
ternen Speicherkarte des Modbus-Steuerger ¨ ates ist notwendig, um sicherzustel-
len, dass die Signaladresse wirklich mit der Absicht des Signals ¨ ubereinstimmt.
Unter Umst ¨ anden ist es eventuell besonders n ¨ utzlich, die Bedeutung einer Signal-
adresse zu pr ¨ ufen, wenn unterschiedliche Funktionscode eingesetzt werden. Sie-
he 3.3.10 f ¨ ur eine Beschreibung der mit den unterschiedlichen Signaltypen im
Zusammenhang stehenden Funktionscodes.
Signalname einstellen
Mit der Tastatur auf dem Bildschirm kann der Benutzer dem Signal einen aus-
sagekr ¨ aftigen Namen geben, was intuitiveres Programmieren des Roboters mit
dem Signal erm ¨ oglicht. Signalbezeichnungen sind einzigartig, d.h. zwei Signale
k ¨ onnen nicht denselben Namen haben. Signalbezeichnungen d ¨ urfen maximal
aus 10 Zeichen bestehen.
Signalwert
Hier wird der Istwert des Signals angezeigt. Bei Registersignalen wird der Wert als
vorzeichenlose ganze Zahl ausgedr ¨ uckt. Bei Ausgangssignalen kann der gew ¨ unschte
Signalwert mit der Schaltfl ¨ ache eingestellt werden. F ¨ ur den Registerausgang
muss der an die Einheit zu schreibende Wert als vorzeichenlose ganze Zahl be-
reitgestellt werden.
Status Signalkonnektivit¨ a t
Dieses Symbol zeigt an, ob das Signal korrekt gelesen/geschrieben (gr ¨ un) wer-
den kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist
(grau).
Erweiterte Optionen anzeigen
Dieses Kontrollk ¨ astchen zeigt die erweiterten Optionen f ¨ ur jedes Signal bzw. blen-
det diese aus.
Erweiterte Optionen
Aktualisierungsfrequenz: Mit diesem Men ¨ u kann die Aktualisierungsfrequenz
des Signals ge ¨ andert werden. Dies gilt f ¨ ur die Frequenz, mit der Anfragen
3.3. Roboter Steuerung
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