Schnittstelle Maf-Lichtgitter; Not-Aus, Sicherheitsger ¨ Ate Und Maf-Signale; Digitale Eing ¨ Ange - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

A.5.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter
Die 24 V werden mit den 24 V [ZA9-ZC9] im euromap67-Kabel geteilt. Die Ein-
gangssignale des Steuerger ¨ ates sind jedoch vom Typ niedriger Strom und daher
steht der Großteil des Stromes zur Verf ¨ ugung. Wir empfehlen, die Belastung unter
1,2 A zu halten. Der 24-V-Strom und die 24-V-Spannung werden auf der Register-
karte E/A von euromap67 angezeigt.
Die beiden MAF-Signale m ¨ ussen an potentialfreie Schaltkontakte angeschlos-
sen werden. Die MAF-Signale haben 0 V/0 mA, wenn das Bit Freier Formbereich
(Software) ¨ abgeschaltet ist.
Parameter
24-V-Spannungstoleranz
Strom von der 24-V-Versorgung
¨ Uberlastschutz
[MAF-MAF] Spannung, wenn getrennt
[MAF-MAF] Strom, wenn angeschlossen
[MAF-MAF] Schutz gegen falschen Anschluss
[MAF-MAF] Schutz gegen falschen Anschluss
HINWEIS: Die Signale der SSchnittstelle MAF-Lichtgitterßind nicht galvanisch vom
Schirm des Steuerger ¨ ates getrennt.
A.5.2 Not-Aus, Sicherheitsger¨ a te und MAF-Signale
Die Signale, die Not-Aus und MAF gegen ¨ uber der IMM anzeigen, werden durch
zwangsgesteuerte Sicherheitsrelais gem ¨ aß EN 50205 gesteuert. Die Schaltkon-
takte sind galvanisch von allen anderen Signalen getrennt und entsprechen
IEC 60664-1 und EN 60664-1, Verschmutzungsgrad 2, ¨ Uberspannungsklasse III.
Die Signale, die Not-Aus und Schutz-Aus (Sicherheitsger ¨ ate) gegen ¨ uber dem
Roboter anzeigen, sind an die Potentialklemme des Steuerger ¨ ates angeschlos-
sen.
Parameter
[C1-C2][C3-C4] Spannung
[C1-C2][C3-C4] Strom (pro Ausgang)
[C1-C2][C3-C4] Stromschutz
[A1-A2][A3-A4] Eingangsspannung
[A1-A2][A3-A4] garantiert AUS, wenn
[A1-A2][A3-A4] Garantiert EIN, wenn
[A1-A2][A3-A4] garantiert AUS, wenn
[A1-A2][A3-A4] EIN Strom (10-30 V)
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] Kontaktstrom AC/DC
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung DC
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung AC
A.5.3 Digitale Eing¨ a nge
Die digitalen Eing ¨ ange werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit dem Steu-
erger ¨ at verbunden. Die Eing ¨ ange werden in ¨ Ubereinstimmung mit allen drei de-
finierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131-2 und EN 61131-2 gebaut, d.h.
sie arbeiten mit allen digitalen Ausgangsarten aus denselben Normen zusam-
men.
A.5. Elektrische Eigenschaften
Min Typ
-15%
-
- 2,2
0 12
0 57
- 400
-18
Min
10,2
-
-
-30
-30
10
0
7
0,01
5
5
112
Max Einheit
- +20% -
- 2,0 A
- A
12,5 V
70 mA
- mA
- 30 V
Typ Max Einheit
12 12,5 V
- 120 mA
400 - mA
- 30 V
- 7 V
- 30 V
- 3 mA
- 14 mA
- 6 A
- 50 V
- 250 V
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