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22. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Set this waypoint (diesen Wegpunkt set-
zen) neben der Abbildung "?".
23. Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move (Bewegen), indem Sie die
verschiedenen blauen Pfeile dr ¨ ucken, oder bewegen Sie den Roboter, in-
dem Sie die Schaltfl ¨ ache Freigeben gedr ¨ uckt halten, w ¨ ahrend Sie den
Arm des Roboters ziehen.
24. Dr ¨ ucken Sie auf OK.
25. Dr ¨ ucken Sie auf Add waypoint before (Wegpunkt davor hinzuf ¨ ugen).
26. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Set this waypoint (diesen Wegpunkt set-
zen) neben der Abbildung "?".
27. Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move (Bewegen), indem Sie die
verschiedenen blauen Pfeile dr ¨ ucken, oder bewegen Sie den Roboter, in-
dem Sie die Schaltfl ¨ ache Freigeben gedr ¨ uckt halten, w ¨ ahrend Sie den
Arm des Roboters ziehen.
28. Dr ¨ ucken Sie auf OK.
29. Ihr Programm ist fertig. Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg-
punkten bewegen, wenn Sie das Symbol 'Play' (Abspielen) dr ¨ ucken. Treten
Sie zur ¨ uck und halten Sie eine Hand am Not-Aus-Taster. Dr ¨ ucken Sie an-
schließend auf 'Play'.
30. Herzlichen Gl ¨ uckwunsch! Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt,
das den Roboter zwischen zwei vorgegebenen Positionen bewegt. Denken
Sie daran, dass Sie eine Gefahrenanalyse durchf ¨ uhren und den Gesamt-
sicherheitszustand verbessern m ¨ ussen, bevor Sie den Roboter wirklich ar-
beiten lassen.
1.4 Montageanweisungen
Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu-
miniumrohren, durch die das Unterteil des Roboters mit dem Werkzeug des Robot-
ers verbunden wird. Der Roboter wird so konstruiert, dass das Werkzeug inner-
halb des Arbeitsbereiches des Roboters seitlich bewegt und gedreht werden
kann. Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die grundlegenden Aspekte,
die Sie bei der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems kennen
m ¨ ussen.
1.4.1 Der Arbeitsbereich des Roboters
Der Arbeitsbereich des Roboters UR-6-85-5-A erstreckt sich bis zu 850mm vom Ar-
mgelenk. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt:
Abbildung Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den
Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨ uber und direkt unter dem
Roboterunterteil. Eine Bewegung des Werkzeuges in der N ¨ ahe des zylindrischen
Volumens sollte m ¨ oglichst vermieden werden, da sich dadurch die Roboterge-
lenke schnell bewegen m ¨ ussen, obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt.
1.4. Montageanweisungen
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UR-6-85-5-A
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