Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM Technisches Handbuch Seite 9

4.4 Optionen und Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
4.4.1 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
4.4.2 Pneumatischer Greifhandsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
4.4.3 Pneumatikventilsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47
4.4.4 Anschlußkabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluß) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51
4.4.5 Anschlußkabel für Handsensorsignale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52
4.4.6 Spiralschlauch für Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.4.7 Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.4.8 Parallelschnittstelle für Ein-/Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-56
4.4.9 Anschlußkabel für externe Ein-/Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59
4.4.10 Adaptersatz für 19"-Schrankeinbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
4.4.11 Anschlußkabel für Personalcomputer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-61
4.4.12 Zusätzliche serielle Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
4.4.13 Zusätzliche Achsenschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-65
4.5 Sicherheitsschaltungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
4.5.1 Selbstdiagnosefunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
4.5.2 Externe Signal- und Kontroll- Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . 4-71
4.6 Programmierbefehle und Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-72
4.6.1 Übersicht der MOVEMASTER COMMAND-Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-72
4.6.2 Übersicht der MELFA-BASIC III-Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75
4.6.3 Übersicht der Basic SLIM-Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-77
4.6.4 Übersicht der Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-78
5 Wartung
5.1 Wartungsintervalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 1
5.1.1 Wartungsplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 1
5.1.2 Inspektionsintervalle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 1
5.2 Inspektionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 2
5.2.1 Tägliche Inspektionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 2
5.2.2 Periodische Inspektionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 3
5.3 Inspektions- und Wartungsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 4
5.3.1 Konstruktion des Roboterarms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 5
5.3.2 Entfernen der Gehäuseabdeckungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 7
5.3.3 Wartung der Zahnriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.3.4 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebzahnriemens für die Handgelenkneigung 5-11
5.3.5 Schmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.3.6 Austausch der Pufferbatterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
MOVEMASTER RV-EN
Inhaltsverzeichnis
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