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Inbetriebnahme
7. Einstellung der Grundposition für alle Achsen
Stellen Sie die Grundposition für die Handgelenkdrehachse wie unter 6 beschrieben ein.
Stellen Sie den Winkel der Handgelenkneigungsachse im Gelenk-Jog-Betrieb auf 0° ein, um
ein Anstoßen des Handgelenkes an den Roboterarm zu vermeiden.
Abb. 3-14: Voreinstellung der Handgelenkneigungsachse
Führen Sie die Einstellung der Grundposition der Unterarmdrehachse für den 6-achsigen
Roboter wie in den Punkten
bis
werden gleichzeitig für alle Achsen ausgeführt und können hier wegfallen.
Fahren Sie für den 5-achsigen Roboter mit Punkt
Führen Sie folgende Schritte durch:
– Punkt
– Punkt
– Punkt
– Punkt
Die folgenden Schritte für die Einstellung der Achsen werden für alle Achsen gleichzeitig
ausgeführt und können somit hier entfallen. Abbildung 3-15 zeigt die Stellung der Roboter
nach Ausführung der oben genannten Schritte.
S(−)
Abb. 3-15: Stellung des Roboterarms
MOVEMASTER RV-EN
Richtung des Handgelenkflansches
5-Achser
bis
bis
aus 1 „Einstellung der Grundposition für das Mittelteilgelenk"
bis
aus 2 „Einstellung der Grundposition für das Schultergelenk"
bis
aus 3 „Einstellung der Grundposition für das Ellbogengelenk"
bis
aus 6 „Einstellung der Grundposition für die Handgelenkdrehung"
P(−)
W(−)
5-Achser
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
unter 4 beschrieben durch. Die nachfolgenden Punkte
fort.
S(−)
E(+)
6-Achser
R000475I
T(+)
E(+)
W(−)
6-Achser
R000476C
3 – 17
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