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Der Roboterarm
Übersicht der innenliegenden Druckluftleitungen
Der Roboter verfügt über zwei Polyurethanschlauchleitungen Ø 6 x 4 von der Basis bis in
Höhe der Schulterabdeckung. Eine Schlauchleitung bildet die primäre Pneumatikversorgung.
Die andere ist eine Reserveleitung für den Einsatz z. B. von Druckluft, als Druckablaß oder
als Sauggreifer.
Weitere Schlauchleitungen Ø4 x 2,5 führen von der Schulterabdeckung bis zur Vorderarm-
seite. Insgesamt verfügt der Roboter über 6 interne Schlauchleitungen.
Im Schulterteil sind alle Schlauchenden auf eine Schlauchanschlußbrücke geführt. Im Vor-
derarm befinden sich 6 Pneumatikanschlußverbinder und zwei verschlossene Bohrungen.
Die Drucklufteinspeisung erfolgt über einen Anschluß für Ø-6er-Schlauch im Sockel des
Roboters.
Der Roboter kann im Schulterteil bis zu drei Pneumatikventilsätze aufnehmen. In Abschnitt
4.4.3 finden Sie nähere Informationen über die Pneumatikventilsätze.
Greifhandverkabelung für Pneumatikbetrieb
Das primäre Greifhandausgangskabel ist für den Einsatz der pneumatisch betriebenen
Greifhand ausgelegt. Verfügt das Steuergerät über die Schnittstelle für die pneumatisch
betriebene Greifhand (RV-E-2E-33HNE), so arbeitet das primäre Handausgangskabel als
Schaltkabel für Pneumatikventile.
Das Handzuleitungskabel des Roboters führt von einer Anschlußsteckerplatte im Sockel bis
zum Schulterteil. Die Kabelklemmen verfügen über Anschlußbrücken für 6 Handausgänge.
Das Kabelende ist mit 6 Anschlußsteckern versehen, die mit den Ringmarkierungen „GR1"
bis „GR6" bezeichnet sind.
Eingangsverkabelung für die Handsensorsignale
Die Eingänge der Handsensorsignale sind vom Steckverbinder am Vorderarm des Roboters
direkt bis zum Kontroller durchverbunden. Die Kabelenden sind mit den Anschlußpins 1 bis
6, 9 und 10 des Anschlußsteckers im Vorderarm verbunden.
Die Sensorsignale der Pneumatikgreifhand liegen auf diesem Steckverbinder.
Zur Nutzung der Sensorsignale muß die Pneumatik-Schnittstellenkarte für die pneumatisch
betriebene Greifhand (RV-E-2E-33HNE) verwendet werden.
Der Roboter verfügt über eine Reserveverkabelung vom Sockel des Roboters bis zum
Vorderarm. Beide Kabelenden sind nicht konfektioniert. Die Reservekabel stehen zur freien
Verfügung.
4 – 12
Anschluß und Referenzdaten
MITSUBISHI ELECTRIC
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