Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM Technisches Handbuch Seite 8

Inhaltsverzeichnis
2.7 Installation des Sonderzubehörs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
2.7.1 Anschluß der Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
2.7.2 Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgabe-Schnittstellenkarte. . . . . . . . . . . . 2-24
2.7.3 Installation der Adapter für den Schaltschrankeinbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
2.7.4 Installation des Anschlußkabels für einen Personalcomputer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
3 Inbetriebnahme
3.1 Abgleich des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 1
3.1.1 Arbeitsablauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 1
3.1.2 Vorbereitungen des Systems für den Wartungsbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 3
3.2 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 5
3.2.1 Einstellung über Dateneingabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 5
3.2.2 Einstellung über mechanische Anschläge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 9
3.2.3 Einstellung mit Kalibriervorrichtung (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.2.4 Aufzeichnung der Grundposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
4 Anschluß und Referenzdaten
4.1 Der Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 1
4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 1
4.1.2 Außenabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 2
4.1.3 Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 6
4.1.4 Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.2 Das Steuergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.2.1 Bezeichnung der Teile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.2.2 Gehäuseabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.2.3 Externe Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.2.4 Externe Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.2.5 Ein-/Ausgangsbelegung über Befehlszuweisung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.2.6 Programmauswahl durch externe Geräteeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.2.7 Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.2.8 Parallele Ein-/Ausgabeschnittstelle (Standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.3 Anschluß an einen PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.3.1 RS232C-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.3.2 Einstellungen der RS232C-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
4.3.3 Zeitverhalten der Signalleitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
4.3.4 Anschluß an ein PC-System (DOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
IV MITSUBISHI ELECTRIC