Übersicht Der Parameter - Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM Technisches Handbuch

Programmierbefehle und Parameter
4.6.4 Übersicht der Parameter
Bezeich-
Parameter
nung
Standardwerkzeug- XTL
koordinaten
Standardbasiskoor- XBS
dinaten
Verfahrgrenzen für PAR
XYZ-Bewegungen
Verfahrgrenzen für JAR
Gelenkbewegungen
benutzerdefiniertes UAR
Verfahrweggrenzen-
signal
Programmier- RLNG
methode einstellen
Dauerfunktion CTN
Summer EIN/AUS BZR
Automatische SPI
Betriebs-
geschwindigkeit
Übersteuerungswert EOV
für Automatikbetrieb
JOG-Betrieb JMOD
Einstellungen für CNT
kontinuierliche
Bewegung
Tab. 4-57: Übersicht der Parameter (1)
4 – 78
Eingabetyp Bemerkung
Dezimalzahl Legt den Werkzeugmittelpunkt (TCP) der
Hand fest. Beim 5-Achser kann nur der Z-
Koordinatenwert geändert werden.
(X, Y, Z, A, B, C)
Einheiten: mm, mm, mm, Grad, Grad, Grad
Dezimalzahl Legt den Initialisierungswert über das Ver-
hältnis zwischen XYZ-Koordinaten und
Roboterkoordinaten fest.
(X, Y, Z, A, B, C)
Einheiten: mm, mm, mm, Grad, Grad, Grad
Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-
Dezimalzahl
Koordinatensystem fest.
(2 Richtungen mit − und +), (−X, +X, −Y, +Y,
−Z, +Z), Einheit: mm
Legt die Verfahrweggrenzwerte für jedes
Dezimalzahl
einzelne Gelenk fest.
(2 Richtungen mit – und +)
(−J1, +J1, −J2, +J2, −J3, +J3, −J4, +J4,
−J5,+J5, −J6, +J6), Einheit: Grad
Es wird ein korrespondierender Ausgang
Dezimalzahl
eingeschaltet, wenn der festgelegte
Bereich überschritten wird.
(−X, +X, −Y, +Y, −Z, +Z), Einheit: mm
Ganzzahl Auswahl der Programmiermethode
0: MOVEMASTER COMMAND
1: MELFA-BASIC III
Ganzzahl Legt fest, ob der letzte Ausführungs-
zustand des Roboters nach Einschalten
der Versorgungsspannung wieder
eingenommen werden soll (Programm-
schritt, interne Variablenwerte, E-/A-
Zustände usw.)
0: Funktion AUS, 1: Funktion EIN
Schaltet den Summer EIN/AUS
Ganzzahl
0: AUS, 1: EIN
Legt die Geschwindigkeit fest
Dezimalzahl Legt den Übersteuerungswert für den
Automatikbetrieb fest. (externe Über-
steuerung, Programmübersteuerung)
Ganzzahl Es wird der JOG-Modus festgelegt, der
nach Einschalten der
Spannungsversorgung wirksam ist.
0: Gelenk-Modus
1: Kartesischer Modus
2: Werkzeug-Modus
Ganzzahl Legt zur Erstellung eines kontinuierlichen
Verfahrweges die Werte fürs Beschleu-
nigen und Abbremsen für die über die
Teaching Box eingegeben Positionen fest.
0: Kontinuierlich AUS, 1: Kontinuierlich Ein
Anschluß und Referenzdaten
Gültigkeit für
Werkseitige
numerische
Standardwerte
Werte
0.0, 0.0, 107.0,
0.0, 0.0, 0.0
0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0
−10 000, 10 000,
siehe
−10 000, 10 000,
Anmerkung
−10 000, 10 000
−160.0, 160.0,
−45, 135.00,
0.0, 135.00,
−160.0, 160.0,
−120.0, 120.0
−200.0, 200.0
1.0, 0.0, 1.0, 0.0, siehe
1.0, 0.0 Anmerkung
1
0
1
100.0, 100.0
0
0
MITSUBISHI ELECTRIC