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Das Steuergerät
4.2.6
Programmauswahl durch externe Geräteeinheiten
Im folgenden werden zwei Methoden beschrieben, wie über die speziellen Eingangsleitungen
ein Robotersteuerungsprogramm angewählt werden kann.
Programmwahl mit „STA"- und „PGN"-Signal
Setzen Sie den Programmwahl-/Start-Parameter [PST] auf den Wert „0".
Setzen Sie die speziellen Eingabeanweisungen „PIO", „STA" und „PGN" in den Eingabepa-
rameter „IN1", „IN2" oder „IN3".
Weisen Sie die extern vorgewählte Programmnummer bitweise den numerischen Werteingän-
gen zu.
Aktivieren Sie das Eingangssignal für „PGN". Das Einlesen der angelegten Programmnum-
mer durch das Robotersystem erfolgt mit der steigenden Flanke des „PGN"-Signals.
Setzen Sie die „STA"-Signalleitung. Das vorgewählte Programm wird gestartet.
HINWEIS
Aktivieren Sie die „STA"-Signalleitung bei jedem Neustart wie oben beschrieben. Die
numerischen Eingangssignale werden nicht benötigt. Die Zeitablaufdiagramme im nachfol-
gendem Abschnitt erläutern den Zusammenhang.
Programmwahl mit „STA"-Signal
Setzen Sie den Programmwahl-/Start-Parameter [PST] auf den Wert „1".
Setzen Sie die speziellen Eingabeanweisungen „PIO" und „STA" in den Eingabeparameter
„IN1", „IN2" oder „IN3".
Weisen Sie die extern vorgewählte Programmnummer bitweise den numerischen Werteingän-
gen zu.
Setzen Sie die „STA"-Signalleitung. Das Einlesen der angelegten Programmnummer durch
das Robotersystem erfolgt mit der steigenden Flanke des „STA"-Signals. Das Programm wird
sofort gestartet.
E
ACHTUNG:
Aktivieren Sie die „STA"-Signalleitung und die numerischen Eingangssignale der
Programmnummer bei jedem Neustart wie oben beschrieben.
Wenn nur „STA" bedient wird, wählt das Robotersystem das falsche Programm aus!
4 – 26
Anschluß und Referenzdaten
MITSUBISHI ELECTRIC
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