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Anschluß und Referenzdaten
4.3.3
Zeitverhalten der Signalleitungen
Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen bein-
halten alle Angaben der elektrischen Daten, des Anschlußsteckers und der Pin-Belegung.
Die Kommunikation zwischen Roboter und Personalcomputer kann aufgrund von Protokoll-
problemen oder verschiedenen Pin-Belegungen der Schnittstellen nicht korrekt ablaufen. In
diesem Zusammenhang ist das Verständnis der Signalfunktionen auf der Schnittstelle von
großer Bedeutung. Der gesamte Datenaustausch wird im ASCII-Code abgewickelt.
Zeitablauf der Datenübertragung zwischen PC und Robotersystem
b Roboterseite
Der Roboter schaltet die Leitungssignale ER (DTR) und RS (RTS) nach „HIGH" und wartet
auf Daten. Wurde das Befehl-Ende-Zeichen („CR"=ØDh) empfangen, werden ER (DTR)
und RS (RTS) nach „LOW" geschaltet, um die Daten zu verarbeiten. Das Befehl-Ende-
Zeichen kann („CR"=ØDh) und/oder („LF"=ØAh) sein. Während der Verarbeitung des
Ende-Befehls sind die Pegel von ER (DTR) und RS (RTS) nach „LOW" geschaltet.
b PC-Seite
Der PC sollte das erste Zeichen senden, während der Signalzustand von DR (DSR) auf
„HIGH" ist. Das nächste Zeichen sollte mit der ansteigenden Flanke des DR-Signals
(DSR) gesendet werden. Das Robotersystem meldet einen Fehler, wenn der PC kontinu-
ierlich Daten bei ständig gesetztem DR-Signal (DSR) sendet.
<Roboter>
ER (DTR) → DR (DSR)
RS (RTS) → CS (CTS)
Abb. 4-27: Zeitablauf der Datenübertragung vom PC zum Robotersystem
MOVEMASTER RV-EN
<Computer>
erste Zeicheneingabe
Anschluß an einen PC
Befehls-
ausführung
Empfang von
zweite Zeicheneingabe
„CR" oder „CR" + „LF"
R000507E
4 – 37
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