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Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
6. Einstellung der Grundposition für die Handgelenkdrehung
Montieren Sie die Greifhand oder 2 Schrauben an dem mechanischen Anschlußadapter.
Betätigen Sie fünfmal die Taste [0] und dann die Taste [1]. Die „1" erscheint an der sechsten
Stelle (Handgelenkdrehachse) der Funktion „Bremse Lösen".
Prüfen Sie, ob der sechste Eintrag wirklich „1" ist.
Betätigen Sie die Tastenkombination [STEP/MOVE]+[+X/+W] zusammen mit dem Totmann-
schalter, um die Bremsen zu lösen.
Drehen Sie die Adapterplatte mit der Greifhand oder den beiden Schrauben bis die Markierun-
gen, wie in Abb. 3-13 gezeigt, übereinstimmen.
E
ACHTUNG:
Die Achse für die Handgelenkdrehung verfügt über keinen mechanischen Anschlag.
Sie dürfen die Achse bei der Einstellung der Grundposition nicht weiter als die
Maximalwerte von -200 Grad bis +200 Grad drehen.
Abb. 3-13: Einstellen der Grundposition für die Handgelenkdrehung
Betätigen Sie die [RPL]-Taste, um zur Funktion AXIS zu gelangen.
Setzen Sie die sechste Achse (Handneigungsgelenk) auf „1" und alle anderen Achsen auf „0".
Betätigen Sie die [INP/EXE]-Taste. Es erscheint eine Bestätigungsabfrage.
Geben Sie zur Bestätigung eine „1" ein. Die Grundposition wird nun gesetzt.
Schalten Sie anschließend die Servo-Spannungsversorgung wieder ein.
Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber im Batteriefach (siehe Abschnitt 3.2.4).
3 – 16
Schraube (M5) ist
nicht im Lieferumfang
des Roboters enthalten
Markierung
MITSUBISHI ELECTRIC
Inbetriebnahme
R000474I
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