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Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen in Abschnitt 3.1.2 aus.
Anschließend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe". Gehen Sie dabei wie
folgt vor.
Nr.
<MENU>
1.TEACH
3.FILE
<MAINT>
1.PARAM
3.BRAKE
<ORIGIN>
1
3.E
5.USER
<ORIGIN>
SERVO OFF
Tab. 3-3: Auswahl der Methode zur Einstellung der Grundposition
Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur
Einstellung der Grundposition über Dateneingabe angezeigt.
Abb. 3-4: Zuordnung der Daten auf der Display-Anzeige
HINWEIS
Der 5-achsige Roboter besitzt kein J4-Gelenk.
In Tabelle 3-4 finden Sie ein Beispiel, wie Sie die vom Hersteller vorgegebenen Daten
eingeben (siehe auch Abbildung 3-3).
Bewegen Sie den Cursor mit den Taste [ADD ↑], [RPL ↑], [DEL ←] und [HAND →]. Die
HINWEIS
Eingabe von Zeichen erfolgt bei gleichzeitiger Betätigung der [POS/CHAR]-Taste und der
Taste für das Zeichen. Bei mehrmaliger Betätigung der Zeichentaste wird jeweils das
nächste Zeichen aufgerufen. Die Eingabe von Ziffern erfolgt über die Zifferntasten. Fehler-
hafte Eingaben können Sie mit der [DEL ←]-Taste löschen.
3 – 6
Display-Darstellung
2.RUN
4.MONI
5
.MAINT
6.SET
2.INIT
4.Z
5
.ORIGIN
.DATA
2.MECH
4.N
1
OK? ( )
1:EXECUTE
<DATA> D(
D
)
1:
J1
J2
3:
J3
J4
5:
J5
J6
Tastenbetätigungen
+C
+R
5
STU
+C
+R
5
STU
–B
–P
1
DEF
–B
–P
1
DEF
Checksumme
Gelenke
Inbetriebnahme
Beschreibung
Das Menü „MAINTE-
NANCE" wird ausgewählt.
Der Menüpunkt „ORIGIN"
wird ausgewählt.
Die Einstellmethode
„1.DATA" wird ausgewählt.
Die Versorgungsspannung
der Servoantriebe wird
ausgeschaltet.
<DATA> D(000000)
1:000000 000000
3:000000 000000
5:000000 000000
MITSUBISHI ELECTRIC
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