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Inbetriebnahme
2. Einstellung der Grundposition für das Schultergelenk
Betätigen Sie die Taste [0] und dann die Taste [1]. Die „1" erscheint an der zweiten Stelle
(Schulterachse) der Funktion „Bremse Lösen".
Prüfen Sie, ob der zweite Eintrag wirklich „1" ist.
Unterstützen Sie den Oberarm des Roboters mit beiden Händen (zweite Person).
Betätigen Sie die Tastenkombination [STEP/MOVE]+[+X/+W] zusammen mit dem Totmann-
schalter, um die Bremsen zu lösen.
Bewegen Sie das Schultergelenk langsam mit beiden Händen in die negative Richtung (minus)
bis zum Anschlag (siehe Abb. 3-8).
Betätigen Sie die [RPL]-Taste, um zur Funktion AXIS zu gelangen.
Setzen Sie die zweite Achse (Schultergelenk) auf „1" und alle anderen Achsen auf „0". Betätigen
Sie die [INP/EXE]-Taste. Es erscheint eine Bestätigungsabfrage.
Geben Sie zur Bestätigung eine „1" ein. Die Grundposition wird nun gesetzt.
Schalten Sie anschließend die Servo-Spannungsversorgung wieder ein.
Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber im Batteriefach (siehe Abschnitt 3.2.4).
3. Einstellung der Grundposition für das Ellbogengelenk
Betätigen Sie zweimal die Taste [0] und dann die Taste [1]. Die „1" erscheint an der dritten
Stelle (Ellbogenachse) der Funktion „Bremse Lösen".
Prüfen Sie, ob der dritte Eintrag wirklich „1" ist.
Unterstützen Sie den Oberarm des Roboters mit beiden Händen (zweite Person).
Betätigen Sie die Tastenkombination [STEP/MOVE]+[+X/+W] zusammen mit dem Totmann-
schalter, um die Bremsen zu lösen.
Bewegen Sie das Ellbogengelenk langsam mit beiden Händen in die positive Richtung (plus)
bis zum Anschlag (siehe Abb. 3-8).
Betätigen Sie die [RPL]-Taste, um zur Funktion AXIS zu gelangen.
Setzen Sie die dritte Achse (Ellbogengelenk) auf „1" und alle anderen Achsen auf „0". Betätigen
Sie die [INP/EXE]-Taste. Es erscheint eine Bestätigungsabfrage.
Geben Sie zur Bestätigung eine „1" ein. Die Grundposition wird nun gesetzt.
Schalten Sie anschließend die Servo-Spannungsversorgung wieder ein.
Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber im Batteriefach (siehe Abschnitt 3.2.4).
MOVEMASTER RV-EN
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
3 – 11
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