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Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
3. Roboter in Grundposition stellen
Legen Sie die Achsen fest, deren Bremsen gelöst werden sollen. Betätigen Sie beim
5-achsigen Roboter dreimal die [1], einmal die [0] und zweimal die [1]. Betätigen Sie beim
6-achsigen Roboter sechsmal die [1]. Die Display-Anzeige ist in Abbildung 3-21 dargestellt.
Abb. 3-21: Display-Anzeige
Eine Person sollte nun die Kalibriervorrichtung halten, die andere den Roboterarm.
Um die Bremsen zu lösen, müssen Sie die Tastenkombination [STEP/MOVE]+[+X/+W] und den
Totmannschalter betätigen.
E
ACHTUNG:
In den nachfolgenden Schritten werden die Gelenkbremsen gelöst. Der Roboterarm
kann deshalb aufgrund seines Eigengewichtes herunterfallen. Führen Sie diese Arbeit
nur mit zwei Personen durch, wobei eine Person die Teaching Box bedient und die
andere den Roboterarm unterstützt.
Greifen Sie die Kalibriervorrichtung wie in Abbildung 3-22, und bringen Sie den Roboter in
die dargestellte Position. Die Kalibriervorrichtung muß dabei plan mit der vorderen und linken
Seite des Robotersockels abschließen.
Abb. 3-22: Grundposition bei der Methode mit Kalibriervorrichtung
3 – 22
<ORIGIN>12345678
BRAKE
( 1101100)
1
AXIS
(11101100)
ORIGIN : NOT DEF
<ORIGIN>12345678
BRAKE
(11101 00)
1
AXIS
(11101100)
ORIGIN : NOT DEF
5-Achser
Kalibriervorrichtung
Inbetriebnahme
<ORIGIN>12345678
BRAKE
( 1111100)
1
AXIS
(11111100)
ORIGIN : NOT DEF
<ORIGIN>12345678
BRAKE
(11111 00)
1
AXIS
(11111100)
ORIGIN : NOT DEF
6-Achser
MITSUBISHI ELECTRIC
R000479I
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