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Anschluß und Referenzdaten
4.6.2
Übersicht der MELFA-BASIC III-Befehle
Nr.
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Tab. 4-55: Übersicht der MELFA-BASIC III-Befehle (1)
MOVEMASTER RV-EN
Gruppe
Befehl
Steuerbefehle
MOV
für Positionen/
MVC
Aktionen
MVR
MVR2
MVS
ALIGN
OADL
ORG
WTH
WTHIF
OVRD
JOVRD
SPD
ACL
DACL
CNT
DLY
FINE
HRE
BASE
TOOL
DEF PLT
PLT
SV
Befehle für
DEF ACT
Programm-
ACT
steuerung
ON COM
COM ON
COM OFF
COM STOP
ON GOSUB
ON GOTO
GOSUB
RETURN
CALLP
FPRM
GOTO
IF THEN ELSE WENN ... DANN ... SONST-Schleife
FOR TO STEP Legt eine Programmschleife fest
WHILE
:
WEND
Programmierbefehle und Parameter
Funktion
Bewegung des Roboters mit Gelenk-Interpolation
Bewegung des Roboters mit 3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit 3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit 3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit Linear-Interpolation
Bewegung des Roboters zum kleinstmöglichen senkrechten oder
waagerechten Abstand zur Stellungsachse
Optimale Beschleunigung/Abbremsung
Nullpunkt der Zusatzachse
Anfügen einer unbedingten Anweisung
Anfügen einer bedingten Anweisung
Legt die Geschwindigkeitsbeeinflussung fest
Legt die Arbeitsgeschwindigkeit für Gelenk-Interpolation fest
Legt die Geschwindigkeit für Linear- und Kreis-Interpolation fest
Legt die Beschleunigungszeit fest
Legt die Abbremszeit fest
Steuerung für eine kontinuierliche gleichmäßige Bewegung
Legt eine Verzögerungszeit oder eine Impulsdauer fest
Legt eine Feinpositionierung fest
Liefert die aktuelle Position
Legt die Basis-Transformationskoordinaten fest
Legt die Werkzeug-Konvertierungsdaten fest
Definiert eine Palette
Berechnet die Koordinaten für eine Palette
Legt den Zustand des Servoantriebes fest
Definiert einen Interrupt-Prozeß
Gibt ein Interrupt frei
Sprung zu einem Unterprogramm
Kommunikations-Interrupt freigeben
Kommunikations-Interrupt sperren
Kommunikations-Interrupt stoppen
Sprung zu einem Unterprogramm
Legt eine Programmverzweigung fest
Sprung zu einem Unterprogramm
Rücksprung zum Hauptprogramm
Ruft ein Programm auf
Definiert Parameter
Sprung zu einer Programmzeile oder Marke
Legt eine Programmschleife fest
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