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Anschluss und Referenzdaten
4.3.4
Zeitverhalten der Signalleitung
Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen beinhalten alle
Angaben der elektrischen Daten des Anschlusssteckers und der Pin-Belegung.
Es kann bei der Kommunikation zwischen Robotersystem und Personalcomputer aufgrund von Pro-
tokollproblemen oder verschiedenen Pin-Belegungen der Schnittstelle zu Problemen kommen. In
diesem Zusammenhang ist das Verständnis der Signalfunktionen auf der Schnittstelle von großer Be-
deutung. Der gesamte Datenaustausch wird im ASCII-Code abgewickelt.
Zeitablauf der Datenübertragung zwischen PC und Robotersystem
● Roboterseite
Der Roboter schaltet die Leitungssignale DTR und RTS nach „HIGH" und wartet auf Daten. Wurde
das Befehl-Ende-Zeichen („CR" = ØDh) empfangen, werden DTR und RTS nach „LOW" geschaltet,
um die Daten zu verarbeiten. Das Befehl-Ende-Zeichen kann („CR" = ØDh) und/oder („LF" = ØAh)
sein. Während der Verarbeitung des Ende-Befehls sind die Pegel von DTR und RTS nach „LOW"
geschaltet.
● PC-Seite
Der PC sollte das erste Zeichen senden, während der Signalzustand von DSR auf „HIGH" ist. Das
nächste Zeichen sollte mit der ansteigenden Flanke des DSR-Signals gesendet werden. Das
Robotersystem meldet einen Fehler, wenn der PC kontinuierlich Daten bei ständig gesetztem
DSR-Signal sendet.
<Roboter> <PC>
DTR -> DSR
RTS -> CTS
Abb. 4-20: Zeitablauf der Datenübertragung vom PC zum Robotersystem
RV-12SD/12SDL
erste Zeicheneingabe
Befehls-
ausführung
zweite Zeicheneingabe
Empfang von
„CR" oder „CR" + „LF"
Anschluss an einen PC
R000507E
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