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Anschluss und Referenzdaten
4.3.3
Zeitverhalten der Signalleitung
Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen bein-
halten alle Angaben der elektrischen Daten des Anschlusssteckers und der Pin-Belegung.
Es kann bei der Kommunikation zwischen Robotersystem und Personalcomputer aufgrund
von Protokollproblemen oder verschiedenen Pinbelegungen der Schnittstelle zu Problemen
kommen. In diesem Zusammenhang ist das Verständnis der Signalfunktionen auf der Schnitt-
stelle von großer Bedeutung. Der gesamte Datenaustausch wird im ASCII-Code abgewickelt.
Zeitablauf der Datenübertragung zwischen PC und Robotersystem
b Roboterseite
Der Roboter schaltet die Leitungssignale ER (DTR) und RS (RTS) nach „HIGH" und wartet
auf Daten. Wurde das Befehl-Ende-Zeichen („CR"=ØDh) empfangen, werden ER (DTR)
und RS (RTS) nach „LOW" geschaltet, um die Daten zu verarbeiten. Das Be-
fehl-Ende-Zeichen kann („CR"=ØDh) und/oder („LF"=ØAh) sein. Während der Verarbei-
tung des Ende-Befehls sind die Pegel von ER (DTR) und RS (RTS) nach „LOW" geschal-
tet.
b PC-Seite
Der PC sollte das erste Zeichen senden, während der Signalzustand von DR (DSR) auf
„HIGH" ist. Das nächste Zeichen sollte mit der ansteigenden Flanke des DR-Signals
(DSR) gesendet werden. Das Robotersystem meldet einen Fehler, wenn der PC kontinu-
ierlich Daten bei ständig gesetztem DR-Signal (DSR) sendet.
<Roboter> <Computer>
ER (DTR) –> DR (DSR)
RS (RTS) –> CS (CTS)
Abb. 4-16: Zeitablauf der Datenübertragung vom PC zum Robotersystem
RV-1A/RV-2AJ
erste Zeicheneingabe
Befehls-
ausführung
zweite Zeicheneingabe
Empfang von
„CR" oder „CR" + „LF"
Anschluss an einen PC
R000507E
4 – 27
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