ABB IRB 6620 Produkthandbuch Seite 291

Kalibriermethoden
Jede Kalibriermethode wird in einem separaten Kalibrierhandbuch beschrieben.
Im Folgenden finden Sie eine kurze Beschreibung der zur Verfügung stehenden
Methoden.
Calibration Pendulum - Standardmethode
Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter
von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und
ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode
wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur
Verfügung:
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
LevelmeterKalibrierung - alternative Methode
Die Levelmeter-Kalibrierung wird als die alternative Möglichkeit für die Kalibrierung
der Roboter von ABB bezeichnet, da die bei der Kalibrierung gewonnenen Werte
weniger exakt sind. Die Methode funktioniert nach denselben Prinzipien wie
Calibration Pendulum,. Jedoch entsprechen die mechanischen Toleranzen des
Werkzeugsatzes nicht denen der Standardmethode mit Calibration Pendulum.
Bei dieser Methode sind nach der Kalibrierung eventuell Änderungen am
Roboterprogramm erforderlich. Aus diesem Grund wird diese Methode nicht
empfohlen.
Die Kalibrierausrüstung (Levelmeter 2000) zur Levelmeter-Kalibrierung muss für
jeden Roboter separat bestellt werden und enthält die Operating
manual - Levelmeter Calibration, in der die Methode und die verschiedenen
Routinen genauer beschrieben werden.
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung
Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen,
wird für die TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. Das
Tool CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field 5.0 beschrieben.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den Austausch von Handgelenken.
3HAC027151-003 Revision: K
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
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