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15.7 Templates
Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgeführt.
Programmierung eines Palettierbetriebs
1. Festlegung eines Musters.
2. Führen Sie eine Palettierabfolge für die Aufnahme/das Ablegen an jeder einzelnen Stelle
durch. Die Abfolge beschreibt, was an jeder Position im Muster durchzuführen ist.
3. Verwenden Sie den Wahlschalter auf dem Sequenz-Befehlsbildschirm, um festzlegen, wel-
che der Wegpunkte in der Sequenz den Musterpositionen entsprechen soll.
Palettenabfolge/Verankerbare Abfolge
In einer Palettierabfolge sind die Bewegungen des Roboterarms auf die Position der Palette
bezogen. Das Verhalten einer Abfolge ist so, dass sich der Roboterarm an der durch das Mu-
ster vorgegebenen Position, in der Verankerungs-/Musterposition befinden wird. Damit diese
übereinstimmen, werden alle verbleibenden Positionen verschoben.
Verwenden Sie bitte NICHT den Befehl Move innerhalb einer Abfolge, da dieser nicht relativ zur
Verankerungsposition erfolgen wird.
„VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Beginn des Stapelvorgangs ausgeführt. Dies kann
genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
„NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgeführt. Diese
kann dafür eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Fließbandes in Vor-
bereitung auf die nächste Palette beginnen kann.
15.7.1.1 Muster
Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu durch-
laufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausführung einer Position.
Version 5.2
II-63
CB3
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