Sicherheitsfunktionen; Sicherheitshinweise Für Montage Und Inbetriebnahme - fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung

2 Sicherheit
2.7

Sicherheitsfunktionen

Die Robotersteuerung verfügt über zwei unterschiedliche Arten von Sicherheitsfunktionen. Beide über-
führen den Roboter in einen sicheren Zustand. Der sichere Zustand wird durch eine Bremsung aller
Antriebsachsen des Roboters erreicht.
Folgende Arten von Sicherheitsfunktionen werden unterschieden:
NOT-HALT
Herbeiführen eines sicheren Zustandes des Roboters bei Auftreten einer Not-Situation. Diese Sicher-
heitsfunktion steht in allen Betriebsarten zur Verfügung. Sie hat Vorrang vor allen Sicherheitsfunktio-
nen. Sie wird durch den NOT-HALT-Taster oder durch externe Sicherheitssteuerungen ausgelöst. Der
Anschluss externer NOT-HALT-Geräte erfolgt an den NOT-HALT-Eingängen im Schaltschrank.
Diese Sicherheitsfunktion darf ausschließlich in Not-Situation verwendet werden, um den Roboter in
einen sicheren Zustand zu überführen. Der NOT-HALT darf nicht für prozessbedingte Stopps verwen-
det werden.
Sicherheitshalt
Herbeiführen eines sicheren Zustandes des Roboters für prozessbedingte sicherheitsrelevante Situa-
tionen. Diese Sicherheitsfunktion ist für prozessbedingte Stopps zu verwenden, in denen dem Bedien-
personal der Eingriff in den Gefahrenbereich ermöglicht werden muss.
Beide Arten von Sicherheitsfunktionen haben den Zweck, den sicheren Zustand des Roboters herbei-
zuführen.
Der sichere Zustand ist durch folgende Eigenschaften gekennzeichnet:
NOT-HALT: Es wird ein Stopp der Kategorie 1 ausgelöst. Der Roboter wird aktiv bis zum Stillstand
−
abgebremst, die Bremsen geschlossen und anschließend die Energie der Antriebe abgeschaltet.
Sicherheitshalt: Es wird ein Stopp der Kategorie 2 ausgelöst. Der Roboter wird aktiv bis zum Still-
−
stand abgebremst. Die Antriebsenergie wird nicht abgeschaltet. Der sichere Stillstand wird über-
wacht.
Die sicherheitsbezogene Leistungsfähigkeit des Steuerungssystems entspricht PL „d" mit
Strukturkategorie 3 entsprechend DIN EN ISO 13849-1:2006. Sie ist durch die Risikobeurtei-
lung des Robotersystems bzw. die DIN EN ISO 10218-1 festgelegt.
2.8 Sicherheitshinweise für Montage und Inbetriebnahme
ELEKTRISCHE SPANNUNG!
Mögliche Personenschäden durch anliegende elektrische Spannung
 Arbeiten an der elektrischen Ausrüstung dürfen nur von entsprechend ausgebildetem Fach-
personal den elektrotechnischen Regeln entsprechend durchgeführt werden.
 Stellen Sie sicher, dass während der Arbeiten am Roboter die Stromversorgung unterbrochen
ist und dass diese nicht unbeabsichtigt eingeschaltet werden kann.
 Benutzen Sie ausschließlich die mitgelieferten Kabel zum Anschluss an das Stromnetz. Be-
schädigte Kabel dürfen nicht verwendet werden.
13