Bewegungen In Den Koordinatensystemen; Bewegungen Im Basiskoordinatensystem - fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung

5.8.2

Bewegungen in den Koordinatensystemen

Es gibt zwei Koordinatensysteme:
Das Basiskoordinatensystem, welches seine Orientierung nicht ändert und fest im Raum bleibt.
−
Das TCP-Koordinatensystem (Tool Center Point Koordinatensystem) bezieht sich ausschließlich
−
auf das geladene und angezeigte Tool bzw. auf den Roboterflansch, falls kein Tool ausgewählt
wurde. Es ändert seine Orientierung in Abhängigkeit der jeweiligen Pose des Roboters.
Für eine Bewegungen im jeweiligen Koordinatensystem wird dieses im Menü Freies Fahren ausgewählt.
Bei Bewegungen in einem Koordinatensystem verfahren alle Roboterachsen simultan.
In der Menüleiste (Abb. 5-14) (1) lässt sich einstellen, wie weit der Roboter bei gedrücktem + oder –
Button verfährt. Im Jogging-Modus (Schrittweise in Millimeter) oder kontinuierlich im Modus frei ver-
fahren.
Um die Bewegungsrichtungen zu veranschaulichen, wird das gewählte Koordinatensystem immer am
Robotermodell mit den entsprechenden Achsfarben dargestellt (Abb. 5-14) (2). Hierbei liegt der Ur-
sprung des dargestellten Koordinatensystems im TCP (Tool Center Point) des Robotermodells.
5.8.2.1

Bewegungen im Basiskoordinatensystem

Durch Drücken des Buttons X-Y-Z (3) im Menü Freies Fahren wird das Menü Freies Fahren – X-Y-Z
ausgewählt. Durch Drücken des Buttons Basis (4) wird das Basiskoordinatensystem ausgewählt und
im Robotermodell angezeigt (2).
Hier können Linearbewegungen (Translation) und Rotationsbewegungen im Basiskoordinatensystem
ausgeführt werden.
Abb. 5-14:
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Menü Freies Fahren – X-Y-Z – Basis
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5 Softwarebeschreibung
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