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fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung

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Robotersystem HORST600
Montageanleitung
Für Installations-, Bedienungs- und Instandhaltungspersonal
Immer beim Produkt aufbewahren!
Version 4.0 / 15.06.2024

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Verwandte Anleitungen für fruitcore robotics HORST600

Inhaltszusammenfassung für fruitcore robotics HORST600

  • Seite 1 Robotersystem HORST600 Montageanleitung Für Installations-, Bedienungs- und Instandhaltungspersonal Immer beim Produkt aufbewahren! Version 4.0 / 15.06.2024...
  • Seite 2 © by fruitcore robotics GmbH Für diese Dokumente beansprucht die fruitcore robotics GmbH Urheberrechtschutz. Originalsprache der Dokumentation: Deutsch Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung der fruitcore robotics GmbH weder abgeändert, erweitert oder vervielfältigt, oder an Dritte weitergegeben werden. fruitcore robotics GmbH Macairestr.
  • Seite 3 Inhalt Einleitung ........................1 Grundsatz ............................1 Allgemeine Hinweise ........................1 Betriebsverantwortung und Haftung ..................1 1.3.1 Haftungsausschluss ..................... 1 Gewährleistung ..........................2 Organisatorische Maßnahmen ....................2 Normen, Richtlinien und Konformität ..................2 Zeichen, Symbole ......................... 3 1.7.1 Kennzeichnung der Sicherheits- und Warnhinweise ..........3 Sicherheit ........................
  • Seite 4 Montage ........................14 Arbeitsbereich des Roboters ....................14 Montage des Roboters ......................14 5.2.1 Montagefläche ......................15 5.2.2 Roboter montieren ...................... 15 5.2.3 Einschränkung des Bewegungsraums ..............15 Anbauteile montieren ......................... 16 5.3.1 Pneumatischer Anschluss von Anbauteilen ............17 Control aufstellen ........................17 Elektrische Installation ....................
  • Seite 5 9.1.2 Notbetrieb – Bewegen des Roboters durch Freifahren ........45 Störungsbehebung ........................45 9.2.1 Fernzugriff im Servicefall ................... 46 9.2.2 Fehlerbeispiele ......................47 10 Reinigung und Instandhaltung ................48 10.1 Reinigung ............................. 48 10.2 Instandhaltung und Instandsetzung ..................49 11 Lagerung ........................50 12 Demontage und Entsorgung ..................
  • Seite 6 Tabellenverzeichnis Tabelle 6-1: Kennwerte Netzanschluss ..........................19 Tabelle 6-2: funktioneller Unterschied von Not-Halt- und Sicherheitshalt ..............22 Tabelle 6-3: konfigurierbare Funktionen für sichere Eingänge ..................24 Tabelle 6-4: konfigurierbare Funktionen für sichere Ausgänge ..................25 Tabelle 6-5: Kennwerte des Testsignals ..........................26 Tabelle 6-6: konfigurierbare Funktionen für allgemeine digitale Eingänge ..............
  • Seite 7 Abkürzungen DI/ DO…………………………………………………………………………………………………………………………………………..……….. Digital In/ Digital Out Ein-/Ausgang E/A………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………. Emergency In EIA……………………………………………………………………………………………………………………………………………….………....Enable Eingang A ENA….………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. Electrostatic Discharge (Elektrostatische Entladung) ESD……………………………………………………………………………………………….. High, Logisch 1 HI ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Highly Optimized Robotic Systems Technology HORST………………………………………….……………………………………………………….. Low, Logisch 0 LO……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Normal Null PNP……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. Output Switching Signal Device OSSD……………………………………………………………………………………………………………………………………...
  • Seite 9 1 Einleitung 1.1 Grundsatz Die Montageanleitung (MA) enthält wichtige Hinweise, um das Robotersystem sicher, sachgerecht und wirt- schaftlich zu betreiben. Die Beachtung der MA hilft, Gefahren zu vermeiden, Reparaturkosten und Ausfallzeiten zu vermindern und die Zuverlässigkeit und die Lebensdauer des Robotersystems zu erhöhen. Der Betreiber ist verpflichtet die MA um Anweisungen aufgrund bestehender nationaler oder betriebsseitiger Vorschriften zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz zu ergänzen.
  • Seite 10 Für das Robotersystem sowie für die Ersatzteile gewähren wir, sofern im Kaufvertrag nichts anderes vereinbart, die gesetzlich vorgeschriebene Gewährleistungsfrist, beginnend mit dem Tag der Auslieferung. Darüber hinaus gelten die Gewährleistungsbestimmungen, die in den AGBs von fruitcore robotics bzw. im einzelnen Kaufvertrag enthalten sind.
  • Seite 11 − DIN EN ISO 12100:2010 Sicherheit von Maschinen – Allgemeine Gestaltungsleitsätze – Risikobeurteilung und -minderung − DIN EN ISO 13849-1:2015 und 13849-2:2012 Sicherheit von Maschinen – Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze Teil 2: Validierung − DIN EN ISO 13850:2015 Sicherheit von Maschinen –...
  • Seite 12 ELEKTRISCHE SPANNUNG! Dieses Zeichen warnt vor elektrischer Spannung. Es steht bei allen Arbeits- und Betriebsverfahren, die genau einzuhalten sind, um einer Gefährdung von Personen und der Anlage durch elektrische Spannung vorzubeugen. ACHTUNG! Gefahr von Roboterschäden oder Sachschäden! Dieses Zeichen steht für Hinweise, bei deren Nichtbeachtung Gefahr für das Robotersystem, einzelne Baugruppen oder die Betriebsumgebung besteht.
  • Seite 13 2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Als nicht bestimmungsgemäße Verwendung gilt eine Verwendung, die nicht in Abschnitt 2.2 beschrieben ist, oder die darüber hinausgeht. 2.3.1 Vorhersehbare Fehlanwendung Das Robotersystem ist nicht für gefährliche Anwendungen vorgesehen. Jede Nutzung oder Anwendung, die von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweicht, wird als unzulässige Fehlanwendung erachtet. Bei vorhersehbarer Fehlanwendung bzw.
  • Seite 14 2.4 Betreiberpflichten 2.4.1 Risikobeurteilung durch den Betreiber GEFAHR! Durch Anbauteile, Werkstücke oder das Kombinieren des Robotersystems mit anderen Maschinen können sich Gefahren erhöhen oder neue Gefahren geschaffen werden.  Zur Gewährleistung der Sicherheit muss das Robotersystems HORST gemäß den Richtlinien der Normen DIN EN ISO 12100 und DIN EN ISO 10218-2 installiert werden.
  • Seite 15 − nur Personen am Robotersystem arbeiten zu lassen, die die MA gelesen und verstanden haben und mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die Handhabung des Robotersystems geschult worden sind. − die Zuständigkeiten für Bedienen, Umrüsten, Instandhalten und -setzen klar festzulegen, −...
  • Seite 16 Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und den Anhalteweg des Roboters. Während des Betriebs des Roboters dürfen sich keine Personen innerhalb des Gefahrenbereichs aufhalten. GEFAHR! Innerhalb des Gefahrenbereichs ist durch die automatische Bewegung des Roboters mit plötzlich auf- tretenden Gefahren zu rechnen. ...
  • Seite 17 GEFAHR! Gefahr durch menschliches Fehlverhalten oder Funktionsstörungen  Bei der Einbindung in eine Gesamtanlage muss das Robotersystem in den Not-Halt-Kreis der übergeordneten Anlage integriert werden. Bei unsachgemäßem Einsatz des Robotersystems können folgende Gefahren auftreten. VERBRENNUNGSGEFAHR! Der Roboter erzeugt Wärme im Betrieb ...
  • Seite 18  Sichern Sie während des Transportes das Robotersystem gegen Umstürzen und Herunterfallen. ACHTUNG! Für den Transport muss sich das Robotersystem in der Originalverpackung befinden.  Während des weiteren Transportes muss das Robotersystem gegen Umstürzen und Herunterfallen gesi- chert sein.  Das Robotersystem und insbesondere der Schaltschrank Control dürfen nur in aufrechter Position trans- portiert werden.
  • Seite 19 Roboterachsen Die Bewegungen werden über die Drehung um 6 Roboterachsen umgesetzt. Abb. 4-2: Roboterachsen 4.2.2 Control (Schaltschrank) Control ist die Steuerung des Roboters. In diesem Schaltschrank ist die Hauptsteuerung (horstIO) verbaut. Durch zahlreiche Schnittstellen ist auch Kommunikation und Ansteuerung anderer Maschinen und externer Sensoren und Aktuatoren möglich.
  • Seite 20 4.2.3 Panel (Bedienpanel) Touchdisplay (Bedienoberfläche) Anschluss zur Control Not-Halt-Taster Das Panel ist ein mit einem Touchscreen ausgestattes, tragbares Bedienpanel. Es ist durch ein DVI-Kabel mit Control verbunden. Standardmäßig wird das DVI-Kabel mit 5 m Länge ausgeliefert. Abb. 4-4: Bedienpanel Panel 2x USB 2.0-Anschlüsse Zustimmtaster Auf der Rückseite befinden sich der Zustimmtaster und zwei...
  • Seite 21 4.3 Sicherheitseinrichtungen 4.3.1 Zustimmtaster Der Zustimmtaster ist dreistufig ausgeführt. Die Mittelstellung ist „aktiv“. Zustimmtaster Der Zustimmtaster befindet sich auf der Rückseite des Panels. Abb. 4-7: Panel Rückseite 4.3.2 Not-Halt-Taster Bei der Einbindung in eine Gesamtanlage muss das Robotersystem in den Not-Halt-Kreis der übergeordneten Anlage integriert werden.
  • Seite 22 5 Montage 5.1 Arbeitsbereich des Roboters Abb. 5-1: Arbeitsbereich HORST600 5.2 Montage des Roboters GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Montage und Inbetriebnahme  Montage und Inbetriebnahme dürfen nur von Personen mit technischer und elektrotechnischer Ausbildung durchgeführt werden. VORSICHT! Verletzungsgefahr durch Herabstürzen des Roboters ...
  • Seite 23 5.2.1 Montagefläche Der Roboter muss auf einer geeigneten, ebenen, festen, trockenen, vibrationsfreien und nicht beweglichen Flä- che mit Montageschrauben montiert werden. Die Montagefläche sollte aus Stahl oder Aluminium bestehen oder vergleichbare Festigkeitswerte aufweisen. Die maximal zulässige Neigung der Montagefläche beträgt +/- 3°. Die Belastbarkeit der Montagefläche muss mindestens das Doppelte des Gewichts des Roboters (entspricht ca.
  • Seite 24 Ist der Roboter für die Betriebsart „Manuell mit hoher Geschwindigkeit (T2)“ vorgesehen, ist vom Integrator ein eingeschränkter Raum zur Verringerung des Gefahrenbereichs vorzusehen. Der Bewegungsraum muss zusätz- lich softwareseitig begrenzt werden.  Der Anschlagbolzen (1) liegt im Sockel hinten  Lösen Sie die Schrauben (2) der Abdeckung ...
  • Seite 25 Informationen über optionale Anbauteile der fruitcore robotics entnehmen Sie dem Anhang. Informationen über Anbauteile fremder Hersteller entnehmen Sie der jeweiligen Dokumentation. Für Anbauteile die am Roboterarm angebracht werden sollen (z. B. Pneumatikventile) können optionale Zubehör-Flanschplatten montiert werden (s. Anhang) 5.3.1...
  • Seite 26 6.1 Warnhinweise zur Elektrik ELEKTRISCHE SPANNUNG! Mögliche Personenschäden durch anliegende elektrische Spannung  Arbeiten an der elektrischen Ausrüstung dürfen nur von entsprechend ausgebildetem Fachpersonal den elektrotechnischen Regeln entsprechend durchgeführt werden.  Benutzen Sie ausschließlich das mitgelieferte Netzkabel zum Anschluss an das Stromnetz. Be- schädigte Kabel dürfen nicht verwendet werden.
  • Seite 27 ACHTUNG!  Das Roboteranschlusskabel muss vor Einschalten der Stromversorgung in Control eingesteckt werden. Es darf nur im stromlosen Zustand eingesteckt oder entfernt werden.  Der Roboteranschluss darf während des Betriebs auf keinen Fall getrennt werden.  Das Kabel darf nicht verlängert oder geöffnet werden. 6.3 Netzanschluss Der Netzanschluss an Control ist ein standardmäßiger IEC C14 Geräteeinbaustecker (IEC-60320) mit integrierter Abziehsicherung.
  • Seite 28 6.4 Control E/A Dieses Kapitel beschreibt den Anschluss von Geräten an Control. Die Anschlüsse können in vier Kategorien ein- geteilt werden: − sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge − allgemeine digitale Ein-/Ausgänge − Stromversorgung +24 V − Erweiterungs-Schnittstelle Die Ein- und Ausgänge hierfür befinden sich auf der horstIO, der in Control verbauten Hauptsteuerung, welche nach Entfernen der Kabeldurchführung zugänglich ist.
  • Seite 29 − 7 sicherheitsrelevante Eingänge - jeweils 2-kanalig (orangener Bereich) 3 dedizierte Eingänge (orangener Bereich mit roter Schrift) Not-Halt-Eingang - Anschluss nur potentialfreier Kontakte ▪ Sicherheitshalt-Eingang ▪ Zustimmtaster intern ▪ 4 konfigurierbare Eingänge (externer Not-Halt, Quittiersignale etc.) − 6 sicherheitsrelevante Ausgänge, jeweils 2-kanalig (orangener Bereich, schwarze Schrift) 4 konfigurierbare Ausgänge, Push-Pull 2 konfigurierbare potentialfreie Ausgänge (jeweils zwei Relais-Kontakte) −...
  • Seite 30 weiterer Betrieb nach Programm läuft unter- Programm läuft an unterbrochener Quittierung brochener Stelle weiter Stelle weiter erfordert erneute Initialisierung nein * nein * Stoppkategorie (IEC 60204) Leistungsniveau (ISO 13849-1) PL d PL d * Nur wenn die Stromzufuhr unterbrochen wurde, muss der Roboter erneut initialisiert werden. Tabelle 6-2: funktioneller Unterschied von Not-Halt- und Sicherheitshalt GEFAHR! Gefahr durch falsch angeschlossene Not-Halt-Geräte...
  • Seite 31 Sicherheits-E/A Für den Not-Halt- und Sicherheitshalt-Eingang ist es möglich in horstOS im Menü einen Ein- gangsfilter zu konfigurieren. Die maximal einstellbare Zeit beträgt 50 ms. Siehe hierzu 6.4.7.2. Die Anlage ist immer im sicheren Zustand bei "Low"-Signalen (0V, logisch 0), z.B. Roboter steht bei einem Low-Signal am externen Not-Halt Eingang.
  • Seite 32 Funktion Stoppka- Beschreibung Anwendungsgebiete tegorie Keine Sicherheitseingang wird nicht abge- fragt. Not-Halt Signalisiert internen Not-Halt. Not-Halt-Aus- Interner Nothalt für zusätzliche Not- gang wird gesetzt. halt-Taster. Externer Externe Anlage signalisiert Not-Halt. Not-Halt- Nothalt externer Maschinen, Robo- Not-Halt Ausgang wird nicht gesetzt. ter geht in Nothalt, gibt jedoch keine Störung nach extern Sicherheitshalt...
  • Seite 33 6.4.2.4 Sichere Ausgänge Es stehen 6 konfigurierbare, sichere Ausgänge zur Verfügung. Diese sind ebenfalls redundant mit Performance Level „d“ mit Ka- tegorie 3 (EN ISO 13849-1) ausgeführt, wobei die Ausgänge SR5 und SR6 (Safety Relais Out) jeweils als potentialfreie Kontakte mittels zwangsgeführten Relais realisiert sind.
  • Seite 34 6.4.3 Testsignale A/B Am Klemmenblock X4 werden die intern erzeugten OSSD-Signale, im Fol- genden Testsignale A und B genannt, ausgegeben. Diese können genutzt werden um externe Sicherheits-Geräte mit zweikanaligen, sicheren Signa- len zu versorgen und diese an die Steuerung zurückzuführen. Die Parame- ter des Testsignals sind in folgender Tabelle angegeben: Push-Pull Ausgangsspannung...
  • Seite 35 6.4.5 Allgemeine digitale Ausgänge An den Klemmenblöcken X9, X10 und X11 stehen 18 allge- meine, digitale Ausgänge zur Verfügung. Die Ausgänge DO01- 18 (Digital Out) sind +24 V-Ausgangskanäle und können als Push-Pull- (Schalten gegen die positive Versorgungsspan- nung und gegen Masse) oder High-Side-Schalter (Schalten nur gegen die positive Versorgungsspannung) über horstOS konfiguriert werden.
  • Seite 36 6.4.6 +24 V-Stromversorgung Abb. 6-13: Stromversorgung +24 V Für die Stromversorgung von externen Geräten stehen 22 +24 V-Anschlüsse und 24 Masseanschlüsse zur Ver- fügung. Alle +24 V-Anschlüsse und die allgemeinen digitalen Ausgänge DO01-16 zusammen können bis maxi- mal 7 A belastet werden. Bei einer kurzzeitigen Überschreitung des Gesamtstroms wird die Entnahme auf diese 7 A begrenzt, bei einer anhaltenden Überschreitung (z.
  • Seite 37 Parameter min. typ. max. Einheit Beschreibung Eingangswiderstand kΩ ESD-Festigkeit +/- 15 Human Body Model IEC 61131-2 1 & 3 Ausgänge Funktion PNP (High-Side) oder Push-Pull, Halbleiter Spannung 23,0* 24,5 Ausgangsspannung Strom 0,64 0,85 pro Ausgang, logisch hoch, Push-Pull HI_PP Strom 0,44 0,65 pro Ausgang, logisch niedrig, Push-Pull...
  • Seite 38 ACHTUNG! Gefahr von Roboterschäden oder Sachschäden durch Kollision! 6.4.8 Verdrahtungsbeispiele sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge In diesem Abschnitt finden Sie Beispiele für die Beschaltung der digitalen Schnittstellen von Control. Weitere Beispiele finden Sie auf https://www.fruitcore-robotics.com/de/wissen. 6.4.8.1 Standard-Sicherheitskonfiguration Im Auslieferungszustand ist die Steuerung für einen alleinigen Betrieb des Roboters konfiguriert.
  • Seite 39 6.4.8.3 Sicherheits-Relais Ein Sicherheits-Relais soll sicher angesteuert werden und eine Schützkontrolle eingerichtet werden. Die bei- den Eingänge des Relais werden mit Kanal A und B von z. B. Safety Out 1 verbunden. Eine Schützkon- trolle kann realisiert werden, indem ein +24 V-Signal über den Rückmeldestrompfad an einen allgemeinen digitalen Eingang geführt werden.
  • Seite 40 In beiden Fällen muss der Sicher- heitshalt nach Verlassen des Be- reichs manuell quittiert werden. Ne- benstehendes Beispiel zeigt die An- schlussmöglichkeit für einen Sicher- heitshalt mit automatischer Fortset- zung. Der Laserscanner wird hierbei an einen konfigurierbaren sicheren Eingang angeschlossen und diesem Eingang wird die Funktion Sicher- heitshalt selbstlösend...
  • Seite 41 6.4.8.7 Sicheres Abschalten der digitalen Ausgänge Die allgemeinen dig. Ausgänge DO01-16 sollen sicherheitsrelevant abgeschaltet werden. Hierzu wird die Brücke zwischen X17.7 & X17.8 entfernt und zusammen mit der Masseverbin- dung über den potentialfreien, sicheren Aus- gang SR5 geführt. Wird der Sicherheitsaus- gang SR5/SR6 mit der Konfiguration Leis- tungsfreigabe (vgl.
  • Seite 42 6.5 Werkzeug-E/A Am Tragarm 3 des Roboters befinden sich zwei Schnittstellen (User 1 & 2), diese liefern Strom und Steuerungs- signale für Greifer und Sensoren, die an die Werkzeug-Schnittstelle des Tragarm 3 montiert werden können. Jede dieser Schnittstellen besitzt zwei digitale Ein-/Ausgänge sowie eine +24 V-Stromversorgung. User 1 User 2 Abb.
  • Seite 43 Parameter min. typ. max. Einheit Beschreibung Strom pro Ausgang, logisch niedrig LO_PP Innenwiderstand mΩ logisch hoch Leckstrom -150 µA Strom gesamt alle 4 Digitalausgänge und +24 V ESD-Festigkeit +/-7 Kontakt Tabelle 6-10: Kennwerte Werkzeug-Ein-/Ausgänge 6.6 Computer-Schnittstellen In Control ist ein Computer eingebaut dessen zugängliche Schnittstellen in diesem Abschnitt beschrieben sind. 6.6.1 PROFINET (optional) Control verfügt über eine optionale PROFINET-Kommunikationsschnittstelle (PROFINET IO, Konformitätsklasse...
  • Seite 44 7 Inbetriebnahme ELEKTRISCHE SPANNUNG! Mögliche Personenschäden durch anliegende elektrische Spannung  Arbeiten an der elektrischen Ausrüstung dürfen nur von entsprechend ausgebildetem Fachpersonal den elektrotechnischen Regeln entsprechend durchgeführt werden.  Stellen Sie sicher, dass während der Arbeiten am Roboter die Stromversorgung unterbrochen ist und dass diese nicht unbeabsichtigt eingeschaltet werden kann.
  • Seite 45  Sicherheitsgeräte (Not-Halt, Sicherheitshalt) dürfen ausschließlich an sicherheitsrelevanten Schnittstellen angeschlossen sein und müssen redundant ausgelegt werden.  Überprüfen Sie die Not-Halt- und Sicherheitshalt-Funktionen.  Stellen Sie sicher, dass der Roboter geerdet ist (Verbindung des Netzsteckers zu PE Schutzleiter). Es muss ein geeigneter RCD (Fehlerstromschutzschalter) installiert sein.
  • Seite 46 7.2 Roboter initialisieren WARNUNG! Stoß- und Quetschgefahr durch Roboterbewegungen Die Sicherheitshalt-Funktion ist beim Initialisieren deaktiviert.  Sperren Sie den Bereich um den Roboter ab und sichern Sie ihn gegen Zutritt von unbefugten Per- sonen. Es dürfen sich keine Personen im Gefahrenbereich des Roboters aufhalten. ...
  • Seite 47  Wählen Sie den Button Manuell. Automatische  Das Menü Initialisierung erscheint. Die Achsen können hier manuell verfahren werden, falls automatische Initialisierung nicht möglich ist.  Halten Sie den Zustimmtaster in Mittelstellung gedrückt. Abb. 7-4: Menü Manuelle Initialisierung  Wählen Sie die Achsen nacheinander an und bewegen Sie diese bis eine erfolgreiche Initialisierung ange- zeigt wird.
  • Seite 48 Funktion der Schutzeinrichtungen.  Betreiben Sie das Robotersystem nur in unbeschädigtem Zustand. Verändern Sie das Roboter- system niemals. fruitcore robotics schließt jegliche Haftung aus, wenn das Produkt verändert wurde.  Bei Funktionsstörungen das Robotersystem sofort stillsetzen und gegen Wiederinbetrieb- nahme, auch durch Dritte, sichern.
  • Seite 49 8.2 Betriebsarten Der Roboter kann in 3 Betriebsarten betrieben werden. Der Wechsel der Betriebsarten erfolgt über den Betriebs- arten-Wahlschalter (1) an Control, der als Schlüsselschalter ausgeführt ist. Folgende Betriebsarten sind vorgesehen: − Teachbetrieb T1 (2) manueller Betrieb mit reduzierter Geschwindigkeit −...
  • Seite 50 8.2.2 Automatikbetrieb Im Automatikbetrieb werden Programme automatisch ausgeführt. Der Roboter verfährt dabei ohne Zustimmtaster und die Sicherheitsfunktionen sind aktiv. Gefahr! Stoß- und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters  Stellen Sie sicher, dass sich keine Personen innerhalb des geschützten Bereichs aufhalten. ...
  • Seite 51  Navigieren Sie zum Hauptmenü. Tippen Sie dort auf den Button horstOS beenden. Es erscheint ein Pop-up- Fenster mit zwei Auswahlmöglichkeiten. Wählen Sie hier die Option System herunterfahren (1) und bestätigen Sie anschließend mit dem Button OK (2). Abb. 8-3: Herunterfahren des Computers (horstOS) Alternativ können Sie den in Control integrierten Compu- ter auch folgendermaßen herunterfahren: ...
  • Seite 52  Bewegen Sie nun den Roboterarm mit einer kräftigen Bewegung in die gewünschte Richtung  Sichern Sie anschließend den Roboter erneut gegen unbeabsichtigte Bewegungen  Achtung: Die Gewährleistung erlischt mit dieser Handlung und das Robotersystem darf lediglich nach Rück- sprache mit fruitcore robotics wieder in Gang gesetzt werden.
  • Seite 53 Gefahr durch beschädigte Baugruppen infolge Notbetrieb Wenn der Roboterarm im Notfall manuell bewegt wurde, können Baugruppen des Robotersystems beschädigt worden sein. Unkontrolliertes Anlaufen kann die Folge sein.  Lassen Sie das Robotersystem durch den fruitcore robotics-Kundendienst überprüfen, bevor Sie es wieder in Betrieb nehmen. 9.1.2 Notbetrieb –...
  • Seite 54  Entsteht eine Gefahrensituation während des Fernzugriffs, drücken Sie den Not-Halt-Taster! Alle Bewegungen werden gestoppt und die Verbindung zu TeamViewer wird gekappt. Wenn Sie die Serviceabteilung von fruitcore robotics für live-support kontaktieren, besteht die Möglichkeit per Fernzugriff mithilfe von TeamViewer den betroffenen Roboter zu steuern, um so das anliegende Problem zu beheben.
  • Seite 55 Maximallast beachten Joint zu hohe Last an Achse OVERLOAD Kollision Programm überprüfen Defekte Buskabel Buskabel tauschen BUS_DRIVER_ Motortreiber antwortet Joint fruitcore robotics kontak- DISCONNECT nicht Defekter Motortreiber tieren Defekte Buskabel Buskabel tauschen BUS_ENCODER_ Joint Encoder antwortet nicht DISCONNECT fruitcore robotics kontak-...
  • Seite 56 Robotersockel prüfen (be- BUS_ENCODER-DIS- sammen auftreten und Kurzschluss auf Schleif- Joint trifft nur H600) CONNECT 2-6 sich nicht quittieren las- ring fruitcore robotics kontak- USER-IO_ Kurzschluss auf BUS-Teil- tieren DISCONNECT nehmer Kurzschluss auf 48V Lei- rechte Feinsicherung an BUS_DRIVER_DIS- tung, Robotersockel prüfen (be-...
  • Seite 57 10.2 Instandhaltung und Instandsetzung Reparaturen am Robotersystem dürfen nur durch fruitcore robotics durchgeführt werden. Besteht ein Servicevertrag mit fruitcore robotics, muss dafür Sorge getragen werden, dass die Roboter-Sys- temdaten fortlaufend auf horstCOSMOS übermittelt werden. Besteht kein Servicevertrag müssen sämtliche Instandhaltungsarbeiten eigenständig bei fruitcore robotics be- auftragt werden.
  • Seite 58 Entnehmen Sie die Instandhaltungsarbeiten des Robotersystems aus der MA und ggf. der Begleitdokumentation. Halten Sie die vorgeschriebenen Wartungs-und Inspektionsintervalle unbedingt ein. Ersatzteile müssen den von fruitcore robotics festgelegten technischen Anforderungen entsprechen. Dies ist bei Originalersatzteilen immer gewährleistet. 11 Lagerung Wird das Robotersystem zur späteren Verwendung eingelagert oder außer Betrieb genommen, muss es mit einer geeigneten Verpackung geschützt werden.
  • Seite 59 Gemessen bei Nennabstand Rn vom Werkzeugflansch: 76,5 mm (Exzentrizität e: 38,3 mm; Offset Z: 66,3mm) s. 0 für genauere Darstellung Zulässige Traglast maximal 3 kg (nach Rücksprache mit fruitcore robotics) Die zulässige Traglast reduziert sich je nach Lage deren Schwerpunktes Maximale Reichweite...
  • Seite 60 Control Abmessungen (LxBxH) 460 x 315 x 175 mm Gewicht 9 kg Schutzart IP20 Verkabelung HORST Kabel zwischen Roboter und Control 3,0 m Verkabelung Panel DVI-D 24+1, 5,0 m Netzkabel 5 m, CEE 7/4 / IEC-60320 C13, mit Abziehsicherung Stromversorgung 115/230 VAC, 50 –...
  • Seite 61 13.2 Nennlast Zur Veranschaulichung der Nennlastermittlung dient folgende Darstellung: Var. Wert 76,5 mm 38,25 mm 66,3 mm 114,75 mm 13.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten Der Anhalteweg ist der Weg, den der TCP nach Auslösen des Stoppsignals bis zum Stillstand zurücklegt. GEFAHR! Eine Traglaständerung kann zu längeren Bremswegen und unerwarteten Kollisionen mit Menschen oder anderen Gegenständen und Maschinen führen.
  • Seite 62 Die Bremszeit ist eine vom Steuerungssystem festgelegte Stellgröße. Der Anhalteweg ist somit unabhängig von der jeweils aufgebrachten Last bzw. der Ausladung des Roboterarms. Der Einfluss der Geschwindigkeit auf den Anhalte- weg ist in nachfol- gender Abbildung zu sehen. Abb. 13-1: Anhaltewege der Hauptachsen in Grad (°) bei 0 und 3 kg 13.4 Optionales Zubehör Bestellnr Bauteil...
  • Seite 63 Handhabung mechanischer Anschlag Achse 3: 1. Den Stopp in der Software auf 10° oder 20° einstellen 2. Abdeckungsschraube lösen 2x 3. Anschlag-Zusammenbau montieren, Anziehmoment 2 Nm Positionieren Anschlagschraube entsprechend dem eingestellten Anschlag. Abb. 13-3: mechanischer Anschlag Achse 3 Befestigung externer Energieketten Anbauteile, die am Roboteram montiert werden sollen (z.
  • Seite 64 13.7 Übersicht Stecker Tabelle 13-4: Stecker digitale E/A Control STECKER BESCHREIBUNG Digitaleingänge 1-8 Digitaleingänge 9-16 Digitaleingänge 17-20, Enable (Zustimmtaster) Testsignal A / B Sichere Eingänge 4-7 Not-Halt / Sicherheitshalt Sichere Ausgänge 1-4 Sichere Ausgänge 5-6 (pot.frei) Digitalausgänge 1-8 Digitalausgänge 9-16 Digitalausgänge 17-18, +24 V +24 V +24 V...
  • Seite 65 13.8 Klemmenbelegung Klemme Belegung sicher Beschreibung. X1.1 … X1.8 DI01 … DI08 allgemeine digitale Eingänge 1-8 X2.1 … X2.8 DI09 … DI16 allgemeine digitale Eingänge 9-16 X3.1 … X3.4 DI17 … DI18 allgemeine digitale Eingänge 17-20 X3.5 Testsignal f. Zustimmtaster, Kanal A X3.6 Eingang Zustimmtaster (SI3A), Kanal A Standard: Brücke zu X3.5...
  • Seite 66 Klemme Belegung sicher Beschreibung X7.3 SO2A konfigurierbarer sicherer Ausgang 2, Kanal A X7.4 SO2B konfigurierbarer sicherer Ausgang 2, Kanal B X7.5 SO3A konfigurierbarer sicherer Ausgang 3, Kanal A X7.6 SO3B konfigurierbarer sicherer Ausgang 3, Kanal B X7.7 SO4A konfigurierbarer sicherer Ausgang 4, Kanal A X7.8 SO4B konfigurierbarer sicherer Ausgang 4, Kanal B...
  • Seite 67 13.9 Funktionsschaltbilder elektrische Schnittstellen 13.9.1 Control E/A sicherer Eingang sicherer Ausgang Senke Current Limiter Senke allgemeiner digitaler Eingang potentialfreier Ausgang Senke Current Limiter Senke allgemeiner digitaler Ausgang (High-Side) +24 V 640 mA 640 mA Logik Logik DO17 DO01 Quelle Quelle DO01-DO16 DO17-DO18...
  • Seite 68 allgemeiner digitaler Ausgang (Push-Pull) +24 V 640 mA 640 mA Logik DO01 Logik DO17 Quelle Quelle 440 mA 440 mA DO01-DO16 DO17-DO18 13.9.2 Werkzeug E/A digitaler Ein-/Ausgang +24 V 600 mA 5,5 V Schwellwerte: 8,0 V -1,5 V = 2,6 mA max. Senke Logik Quelle...
  • Seite 69 Durch die Verwendung des USB-Surfsticks entstehen für Sie keinerlei Mehrkosten. Es bleibt Ihnen selbst überlassen ob Sie den USB-Surfstick dauerhaft, nur im Servicefall oder gar nicht verwenden möchten. Der Betrieb des Robotersystems ist auch ohne Verwendung des USB-Surfsticks normal möglich. Installation Der USB-Surfstick ist vorkonfiguriert und bereits mit einer SIM-Karte ausgestattet.