fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung Seite 57

5 Softwarebeschreibung
Linearbewegungen im TCP-Koordinatensystem
Für die Linearbewegung (Translation) des
Roboters entlang der einzelnen Koordina-
tenachsen können diese auf dem Display
ausgewählt werden durch:
antippen der Koordinatenachse am
−
Robotermodell (1)
oder
auswählen der Koordinatenachse in
−
der Achsübersicht (2)
Die jeweils ausgewählte Koordinatenach-
se wird am Robotermodell vergrößert
dargestellt und es erscheinen die Symbole
+ und – (1) für die entsprechende Zuord-
nung zu den Buttons + und –, welche am
Display farblich hervorgehoben werden.
Durch Drücken der Buttons + oder – bewegt sich der Roboter linear vom TCP (Tool Center Point) aus
in die gewünschte Richtung.
Durch erneutes Antippen der Achse im Robotermodell wird zur Rotationsbewegung gewechselt.
Rotationsbewegungen im TCP-Koordinatensystem
Für die Rotation des Roboters um
einzelne
Koordinatenachsen können diese auf
dem Display ausgewählt werde durch:
antippen der Koordinatenachse am
−
Robotermodell (1)
oder
auswählen der Koordinatenachse in
−
der Achsübersicht (2)
Die jeweils ausgewählte Koordinaten-
achse wird am Robotermodell vergrößert
dargestellt und es erscheint ein Rotations-
symbol mit einem Pfeil, welcher die +
Richtung angibt. Die Buttons + und –
werden am Display farblich hervor-
gehoben.
Durch Drücken der Buttons + oder – rotiert der Roboter im TCP (Tool Center Point) um die ausgewählte
Achse in die gewünschte Richtung.
1
Abb. 5-18: Beispiel – Auswahl Translation um
Achse Y im TCP-Koordinatensystem
1
Abb. 5-19: Beispiel – Auswahl Rotation um Achse
Y im TCP-Koordinatensystem
2
2
51