Verwandte Anleitungen für fruitcore robotics HORST
Inhaltszusammenfassung für fruitcore robotics HORST
- Seite 1 Robotersystem HORST Original-Betriebsanleitung Für Installations-, Bedienungs- und Instandhaltungspersonal immer beim Produkt aufbewahren! Version 1.2 / 02.03.2020...
- Seite 2 © by fruitcore robotics GmbH Für diese Dokumente beansprucht die Firma fruitcore robotics GmbH Urheberrechtschutz. Originalsprache der Dokumentation: Deutsch Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung der Firma fruitcore robotics GmbH, weder abgeändert, erweitert oder vervielfältigt, oder an Dritte weitergegeben werden. fruitcore robotics GmbH Macairestr.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung .................... 1 Grundsatz ..................... 1 Allgemeine Hinweise ................1 Betriebsverantwortung und Haftung ............1 1.3.1 Haftungsausschluss ................2 Gewährleistung ..................2 Organisatorische Maßnahmen .............. 2 Angewandte Normen und Verordnungen ..........2 Zeichen, Symbole und Abkürzungen ............ 3 1.7.1 Kennzeichnung der Sicherheits- und Warnhinweise ......3 1.7.2 Abkürzungen ..................4... - Seite 4 3.5.2.1 Sicherheitsrelevante E/As ........... 23 Tragarm 3 – Ein- / Ausgänge ............. 25 3.5.3 Typenschilder ..................26 4 Beschreibung des Robotersystems ..........27 Baugruppen ..................27 4.1.1 Roboter ....................27 4.1.2 Bedienpanel ..................29 4.1.3 Schaltschrank ..................30 Sicherheitseinrichtungen ..............31 4.2.1 NOT-HALT-Taster ................
- Seite 5 Warn- und Fehlermeldungen .............. 67 5.8.1 NOT-HALT Warnmeldung ..............68 5.8.2 Sicherheitshalt Warnmeldung ............68 5.8.3 Internal Error Fehlermeldung ............. 69 5.8.4 Betriebsmodus-Wechsel Warnmeldung ..........70 6 Transport und Montage ..............71 Transport .................... 71 Montage ..................... 72 6.2.1 Roboter montieren ................73 6.2.2 Anbauteile montieren .................
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Seite 7: Einleitung
1 Einleitung Einleitung Grundsatz Die Betriebsanleitung enthält wichtige Hinweise, um das Robotersystem sicher, sachgerecht und wirtschaftlich zu betreiben. Die Beachtung dieser Betriebsanleitung hilft, Gefahren zu ver- meiden, Reparaturkosten und Ausfallzeiten zu vermindern und die Zuverlässigkeit und die Le- bensdauer des Robotersystems zu erhöhen. Der Betreiber ist verpflichtet die Betriebsanleitung um Anweisungen aufgrund bestehender na- tionaler oder betriebsseitiger Vorschriften zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz zu ergän- zen. -
Seite 8: Haftungsausschluss
Gewährleistungsfrist, beginnend mit dem Tag der Auslieferung. Darüber hinaus gelten die Gewährleistungsbestimmungen, die in den Allgemeinen Geschäfts- bedingungen der Firma fruitcore robotics GmbH beziehungsweise im einzelnen Kaufvertrag ent- halten sind. Organisatorische Maßnahmen Die Zuständigkeiten beim Betreiben des Robotersystems müssen klar festgelegt und eingehal- ten werden, damit unter dem Aspekt der Sicherheit keine unklaren Kompetenzen auftreten (z. -
Seite 9: Zeichen, Symbole Und Abkürzungen
1 Einleitung − ISO 9409-1 Industrieroboter – Mechanische Schnittstellen – Teil 1: Platten Zeichen, Symbole und Abkürzungen In der Betriebsanleitung werden folgende Symbole verwendet: Aufzählungen − Einfache Aufzählungen werden mit "–" gekennzeichnet. Handlungsanweisungen Alle Handlungsanweisungen eines Handlungsvorganges werden in chronologischer Reihen- folge aufgeführt. -
Seite 10: Abkürzungen
Gefahr von Umweltschäden! Dieses Zeichen steht für Hinweise, bei deren Nichtbeachtung Gefahr für die Umwelt besteht. Es besteht keine Verletzungsgefahr. 1.7.2 Abkürzungen Abb. Abbildung Betriebsanleitung Ein- und Ausgang HORST Highly Optimized Robotic Systems Technology siehe Seite Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020... -
Seite 11: Sicherheit
2 Sicherheit Sicherheit Allgemeine Sicherheitshinweise Das Robotersystem HORST ist ein nach den anerkannten Regeln der Technik hergestelltes Qualitätsprodukt. Das Robotersystem hat das Herstellerwerk in sicherheitstechnisch einwand- freiem Zustand verlassen. Das Robotersystem ist nach dem aktuellen Stand der Sicherheitstechnik konzipiert und gebaut. -
Seite 12: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
2 Sicherheit Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Als nicht bestimmungsgemäße Verwendung gilt eine Verwendung, die nicht in Kapitel 2.2 be- schrieben ist, oder die darüber hinausgeht. 2.3.1 Vorhersehbare Fehlanwendung Das Robotersystem ist nicht für gefährliche Anwendungen vorgesehen. Jede Nutzung oder An- wendung, die von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweicht, wird als unzulässige Fehl- anwendung erachtet. - Seite 13 2 Sicherheit − Verwendung von ungeeigneten Hilfsmitteln, z. B. Werkzeuge oder Hebezeuge, Betrieb des Robotersystems mit Mängeln, − Durchführung von Instandhaltungstätigkeiten ohne das Robotersystem vorschriftsgemäß still zu setzen. Diese Fehlanwendungen durch Bedienpersonal oder Dritte sind strikt verboten: − Die Tragfähigkeit des Roboters darf nicht überschritten werden. −...
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Seite 14: Betreiberpflichten
Durch Anbauteile, Werkstücke oder das Kombinieren des Robotersystems mit ande- ren Maschinen können sich Gefahren erhöhen oder neue Gefahren geschaffen wer- den. Zur Gewährleistung der Sicherheit muss das Robotersystems HORST gemäß den Richtli- nien der Normen DIN EN ISO 12100 und DIN EN ISO 10218-2 installiert werden. ... -
Seite 15: Betriebsverantwortlicher
Personen am Robotersystem arbeiten zu lassen, die mit den grundlegenden Vorschrif- ten über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die Handhabung des Robo- tersystems durch die Firma fruitcore robotics GmbH oder durch von der Firma fruitcore ro- botics GmbH autorisiertes Personal geschult worden sind. -
Seite 16: Bedienpersonal
Ausbildung des Bedienpersonals GEFAHR! Mögliche Personenschäden durch nicht eingewiesenes Bedienpersonal Das Bedienpersonal muss von der Firma fruitcore robotics GmbH oder von durch die Firma fruitcore robotics GmbH autorisiertes Personal über die Arbeit und die Gefahren am Robotersystem geschult werden. -
Seite 17: Arbeitsbereich, Gefahrenbereich Und Schutzbereich
2 Sicherheit Arbeitsbereich, Gefahrenbereich und Schutzbereich Der Arbeitsbereich ist ein definierter 3D-Raum innerhalb der Reichweite des Roboters. Durch angebaute Werkzeuge, Messgeräte und Werkstücke verändern sich die Reichweite und damit der Arbeitsbereich des Roboters. Der Anhalteweg ergibt sich aus Reaktionsweg und Bremsweg des Roboters. Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und den Anhalteweg des Roboters. -
Seite 18: Sicherheitshinweise Für Montage Und Inbetriebnahme
Gefahr durch fehlerhafte Montage und Inbetriebnahme Montage und Inbetriebnahme dürfen nur von Personen mit technischer und elektrotechni- scher Ausbildung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden GEFAHR! Gefahr durch fehlende Schutz- und Sicherheitseinrichtungen und defekte / beschä- digte Baugruppen oder Zubehörteile... -
Seite 19: Notsituationen
Sie den Roboter nicht. Betreiben Sie das Robotersystem nur in unbeschädigtem Zustand. Verändern Sie das Ro- botersystem niemals. Die Firma fruitcore robotics GmbH schließt jegliche Haftung aus, wenn das Produkt verändert wurde. Überprüfen Sie tägliche die NOT-HALT- und Sicherheitshalt-Funktionen. -
Seite 20: Sicherheitshinweise Für Störungsbehebung, Reinigung Und Instandhaltungsarbeiten
Begleitdokumentation. In der Betriebsanleitung vorgeschriebene Instandhaltungs- und Inspektionsintervalle, einschließlich des Austausches von Verschleiß- und Wechselteilen, sind unbedingt einzuhalten. Ersatzteile müssen von der Firma fruitcore robotics GmbH festgelegten technischen Anforderungen entsprechen. Dies ist bei Originalersatzteilen immer gewährleistet. 2.11 Restgefahren Das Robotersystem ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechni- schen Regeln gebaut. - Seite 21 2 Sicherheit GEFAHR! Gefahr durch menschliches Fehlverhalten oder Funktionsstörungen Bei der Einbindung in eine Gesamtanlage muss das Robotersystem in den NOT-HALT- Kreis der übergeordneten Anlage integriert werden. WARNUNG! Bei Betrieb ohne Schutzeinrichtungen besteht Verletzungsgefahr Der Roboter darf nur innerhalb geeigneter Schutzeinrichtungen (z. B. trennende Schutz- einrichtung, Lichtgitter oder Sicherheits-Laserscanner) verwendet werden.
- Seite 22 2 Sicherheit QUETSCH-, STOẞ- UND SCHNITTGEFAHR! Mögliche Personenschäden bei Instandhaltungsarbeiten durch Zusammenfallen des Roboterarms Bei unerwartetem Reißen eines Riemens kann der Roboterarm in sich zusammenfallen. Bei Instandhaltungsarbeiten muss der Roboterarm ausreichend gegen Zusammenfallen gesichert werden. Halten Sie sich nicht unter dem Roboterarm auf. ...
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Seite 23: Technische Daten
3 Technische Daten Technische Daten Roboter Abmessungen im Auslieferzustand 910mm x 580mm x 380mm (LxBxH) Gewicht Roboter 55 kg Nominelle Last 3 kg Die nominelle Last ist die zulässige Höchstlast unmittelbar am Werkzeugflansch, bei der die angegebene Wiederholgenauigkeit im gesamten Arbeitsbereich bei maximaler Geschwindigkeit erreicht wird. - Seite 24 340 x 245 x 85 mm Gewicht 2,4 kg 13,3“ Touchscreen Display (Full-HD-Monitor: 1920 x 1080) Software horstFX (grafische Benutzeroberfläche von fruitcore robotics GmbH) Halterung Vorrichtung zur Wand-, Tisch- oder Zellenmontage Schaltschrank Abmessungen (LxBxH) 460 x 315 x 175 mm Gewicht...
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Seite 25: Montagefläche
Der Roboter ist nicht zur Bewegung auf einer linearen Achse oder einer beweglichen Plattform ausgelegt. Der Roboter darf nicht über 5° geneigt oder über Kopf montiert werden. Lieferumfang Das Robotersystem wird geliefert mit: − Roboter HORST − Schaltschrank − Tragbares Bedienpanel −... -
Seite 26: Anhaltewege Und Anhaltezeiten
3 Technische Daten Abb. 3-1: Arbeitsbereich Seitenansicht Abb. 3-2: Arbeitsbereich Draufsicht Anhaltewege und Anhaltezeiten Der Anhalteweg ist der Weg, den der TCP (Tool Center Point) nach Auslösen des Stoppsignals bis zum kompletten Stillstand zurücklegt. Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020... - Seite 27 3 Technische Daten Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand des Roboters vergeht. Die Anhaltewege und Anhaltezeiten wurden für die drei Hauptachsen Achse 1, Achse 2 und Achse 3 ermittelt. Die Hauptachsen sind die Achsen mit der größten Auslenkung. Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen durch ein NOT-HALT Sig- nal bei Geschwindigkeit 100% dar.
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Seite 28: Elektrische Schnittstellen
3 Technische Daten Elektrische Schnittstellen 3.5.1 Netzanschluss Der Schaltschrank wird mit einem Netzkabel mit Schutzkontaktstecker ausgeliefert. Dieser muss mit einer Stromversorgung mit: − Hauptsicherung − Fehlerstromeinrichtung − Erdungsverbindung (PE-Schutzleiter) verbunden werden. Der Schaltschrank verfügt über einen Netzeingangsfilter mit 6,3 A Sicherung. 3.5.2 Schaltschrank E/As Der Schaltschrank verfügt über folgende Anschlüsse:... -
Seite 29: Technische Daten
3 Technische Daten Abb. 3-4: Schnittstellenbelegung Pos. Beschreibung Bemerkung Digitaleingänge – DI 1 - 8 24V, IEC 61131-2 Typ 2 Digitalausgänge High-Side – DO 1 - 8 24V, PNP, 625mA pro Kanal (Gesamt Strom aller Digitalausgänge maximal 4,6A) NOT-HALT-Eingang – EI 1 + EI 2 Stoppkategorie 1 NOT-HALT-Ausgang –... - Seite 30 3 Technische Daten WARNUNG! Alle sicherheitsrelevanten E/A sind redundant aufgebaut (zwei unabhängige Kanäle). Halten Sie die beiden Kanäle jeweils getrennt, damit eine Störung nicht zum Ver- lust der Sicherheitsfunktion führt. Die NOT-HALT Eingänge sind nur für den Anschluss von NOT-HALT-Geräten vorgesehen. Die Sicherheitshalt-Eingänge gelten für sicherheitsrelevante Schutzausrüstungen aller Art (z.
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Seite 31: Tragarm 3 - Ein- / Ausgänge
3 Technische Daten Sicherheitshalt GEFAHR! Gefahr durch falsch angeschlossene Sicherheitshalt-Geräte Verwenden Sie zum Anschluss von zusätzlichen Sicherheitshalt-Geräten (z. B. Si- cherheits-Laserscanner) nur die Schnittstelle für Sicherheitshalt-E/A. Schließen Sie an Normal-E/A oder an NOT-HALT-E/A keine Sicherheitshalt-Geräte an. Um einen zusätzlichen Sicherheitshalt anzuschließen muss die Brücke im Schaltschrank zwi- schen 24V und SI 1 sowie 24V und SI 2 entfernt werden. -
Seite 32: Typenschilder
3 Technische Daten AIN ist immer ein analoger Eingang von 0-10V 24V Stromversorgung IO1 kann als digitaler Ein- / Ausgang konfiguriert werden. IO2 kann als digitaler Ein- / Ausgang und als analoger Eingang 0-10V konfiguriert werden. Erdungsanschluss Abb. 3-6: Steckplatzbelegung Typenschilder Das Typenschild des Roboters befindet sich auf dem Sockel auf der Roboter-... -
Seite 33: Beschreibung Des Robotersystems
4 Beschreibung des Robotersystems Beschreibung des Robotersystems Baugruppen 4.1.1 Roboter Abb. 4-1: Roboter Sockel – fester Teil mit Bodenflansch Sockel – beweglicher Teil Gestänge Schwenkarm Tragarm 1 Tragarm 2 Tragarm 3 Schnittstelle für Anbauteile Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020... - Seite 34 4 Beschreibung des Robotersystems Roboterachsen Die Kinematik des Roboters basiert auf mehreren Viergelenkketten. Dadurch hat er eine große Beweglichkeit und ein optimales Verhältnis von Reichweite und Traglast. Die Bewegungen werden über die Drehung um 6 Roboterachsen umgesetzt. – – – –...
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Seite 35: Bedienpanel
Abb. 4-4: Rückseite Bedienpanel Um Bewegungen des Roboters im Teachbetrieb durchzuführen, muss der Zustimmtaster immer in Mittelstellung gehalten werden. Das Bedienpanel ist mit der Software horstFX der Firma fruitcore robotics GmbH ausgerüstet (s. Kapitel 5 Softwarebeschreibung). Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020... -
Seite 36: Schaltschrank
4 Beschreibung des Robotersystems 4.1.3 Schaltschrank Abb. 4-5: Schaltschrank Kabeldurchführung für Ein- / Ausgänge (Schnittstellen) Tragegriff Anschluss für Kabel des Roboteranschlusses Anschluss für Verbindungskabel zum Bedienpanel Halterung für Bedienpanel (demontierbar) Bedienpanel in Halterung EIN/AUS Schalter für manuelles Ein-/Ausschalten des Computers (Soft- ware (horstFX)) Schlüsselschalter für Auswahl der Betriebsarten Teachen T1, T2 und Automatikbetrieb... -
Seite 37: Sicherheitseinrichtungen
4 Beschreibung des Robotersystems Abb. 4-7: Halterung für das Bedienpanel Die Halterung (1) des Bedienpanels am Schaltschrank kann demontiert und für die Tischaufstel- lung (2) des Bedienpanels verwendet werden. Benutzen Sie Halterung für das Bedienpanel z. B. im Teachbetrieb, um ein langes Halten des Bedienpanel mit der Hand zu vermeiden. -
Seite 38: Anbauteile (Option)
4 Beschreibung des Robotersystems Anbauteile (Option) Anbauteile können z. B. ein Werkzeugflansch oder Greifer sein. Informationen zu optional mitgelieferten Anbauteilen entnehmen Sie dem Anhang. GEFAHR! Durch Anbauteile können sich Gefahren erhöhen oder neue Gefahren geschaffen werden. Führen Sie nach der Montage von Anbauteilen eine Risikobeurteilung für das ge- samte System durch. -
Seite 39: Softwarebeschreibung
5 Softwarebeschreibung Softwarebeschreibung Das Bedienpanel ist mit der Software (horstFX) der Firma fruitcore robotics GmbH ausgerüstet. Die Software (horstFX) ermöglicht die Programmierung und Bedienung des Roboters mittels einer berührungsempfindlichen Bedienoberfläche (Touchscreen-Display). Durch die verfügba- ren Schnittstellen am Schaltschrank ist auch die Kommunikation und Ansteuerung anderer Ma- schinen und externer Sensoren möglich. -
Seite 40: Perspektive Auf Das Robotermodell
5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Gewählte Betriebsart T1 – Teachen – manueller Betrieb mit reduzierter Geschwindigkeit T2 – Teachen – manueller Betrieb mit hoher Geschwindigkeit A – Automatikbetrieb – Warn- und Fehlermeldung Das Symbol blinkt rot bei nicht quittierten Meldungen: NOT-HALT, Sicherheitshalt und Internal Error. -
Seite 41: Hauptmenü
5 Softwarebeschreibung Abb. 5-3: Bildschirmtastatur (Beispiel) Durch Tippen in ein Eingabefeld (1) erscheint die Bildschirmtastatur (2) für die Texteingabe. Mit der Schaltfläche apply (3) wird die Texteingabe in die das Eingabefeld übernommen. Hauptmenü Nach dem Einschalten des Schaltschranks erscheint auf dem Display das Hauptmenü. Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020... -
Seite 42: Einstellungen
Dropdownmenü ein in der Software (horstFX) abgespeichertes Werkzeug geladen werden. Für das geladene Werkzeug werden das Werkzeugkoordinatensystem und die Rotation angezeigt. Wenn Sie die Daten für zusätzliche Werkzeuge in die Software (horstFX) importieren möchten, wenden Sie sich an die Firma fruitcore robotics GmbH. Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020... -
Seite 43: Menü Einstellungen - Tool - Erstellen
5 Softwarebeschreibung Menü Einstellungen – Tool – Auswählen Abb. 5-5: Pos. Beschreibung Schaltfläche Auswählen – das Menü zum Auswählen eines Werkzeuges wird angezeigt Schaltfläche Erstellen – das Menü zum Erstellen eines eigenen Werkzeuges wird angezeigt Schaltfläche (Dropdownmenü) – auswählen eines Werkzeugs (aus allen standardmäßig gespeicherten und zusätzlich importierten Werkzeugen) Anzeige –... -
Seite 44: Menü Einstellungen - 3D-Objekte
5 Softwarebeschreibung Menü Einstellungen – Tool – Erstellen Abb. 5-6: Pos. Beschreibung Schaltfläche Auswählen – das Menü zum Auswählen eines Werkzeuges wird angezeigt Schaltfläche Erstellen – das Menü zum Erstellen eines eigenen Werkzeuges wird angezeigt Eingabe – Werkzeug-Name Eingabe – Offset des Werkzeugs (Versatz des TCP-Koordinatensystems zum Basiskoordinatensystem) Eingabe –... - Seite 45 Bewegungen des Roboters zu begrenzen. Um Kollisionen zu vermeiden müssen Hindernisse im Arbeitsraum bei der Programmerstellung berücksichtigt werden. Wenn Sie die Daten für zusätzliche 3D-Objekte in die Software (horstFX) importieren möchten, wenden Sie sich an die Firma fruitcore robotics GmbH. Menü Einstellungen – 3D-Objekte Abb. 5-7: Pos.
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Seite 46: Menü Einstellungen - Allgemein
5 Softwarebeschreibung Menü Einstellungen – Allgemein 5.5.5 Das Menü Einstellungen – Allgemein ist momentan noch ohne Funktion. Freies Fahren Durch Drücken der Schaltfläche Freies Fahren im Hauptmenü wird das Menü Freies Fahren ausgewählt. Freies Fahren des Roboters kann erfolgen durch: −... -
Seite 47: Bewegungen Der Einzelnen Roboterachsen
5 Softwarebeschreibung Abb. 5-8: Darstellung bei Überschreitung des zulässigen Schwenkbereichs einer Achse Überschreitet die Eingabe den zulässigen Schwenkbereich einer Roboterachse, dann stoppt die Realbewegung des Roboters. Am Display springt die Anzeige um zu einem Drahtmodell. An diesem wird durch Blinken eines roten Punktes angezeigt, welche Achse das Ende ihres zuläs- sigen Schwenkbereichs erreicht hat. -
Seite 48: Bewegungen In Den Koordinatensystemen
5 Softwarebeschreibung Menü Freies Fahren – Roboterachsen Abb. 5-9: Für die Bewegung von einzelnen Achsen des Roboters können diese auf dem Display ange- wählt werden: − durch Antippen der Roboterachse am Robotermodell (3) oder − durch Auswahl Schaltflächen in der Achsübersicht (4). Die jeweils ausgewählte Roboterachse wird am Display farblich hervorgehoben (hier Achse 1). -
Seite 49: Bewegungen Im Basiskoordinatensystem
5 Softwarebeschreibung 5.6.2.1 Bewegungen im Basiskoordinatensystem Durch Drücken der Schaltfläche X-Y-Z (2) im Menü Freies Fahren wird das Menü Freies Fah- ren – X-Y-Z ausgewählt. Durch Drücken der Schaltfläche Basis (3) wird das Basiskoordinaten- system ausgewählt und im Robotermodell angezeigt. Hier können Linear- und Rotationsbewegungen im Basiskoordinatensystem ausgeführt werden. - Seite 50 5 Softwarebeschreibung Linearbewegungen im Basiskoordinatensystem Für die Linearbewegung (Translation) des Roboters entlang der einzelnen Koordinatenachsen können diese auf dem Display ausgewählt werde durch: − Antippen der Koordinatenachse am Robotermodell (1) bis die Symbolik für die Linearbewegung erscheint oder − Auswahl der Koordinatenachse in der Achsübersicht (2) Die jeweils ausgewählte Koordinatenachse und die...
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Seite 51: Bewegungen Im Tcp-Koordinatensystem
5 Softwarebeschreibung 5.6.2.2 Bewegungen im TCP-Koordinatensystem Durch Drücken der Schaltfläche X-Y-Z (1) im Menü Freies Fahren wird das Menü Freies Fah- ren – X-Y-Z ausgewählt. Durch Drücken der Schaltfläche TCP (2) wird das TCP-Koordinatensystem ausgewählt und im Robotermodell angezeigt. Hier können Linear- und Rotationsbewegungen im TCP-koordinatensystem ausgeführt werden. Menü... -
Seite 52: Freies Fahren Der Ausgänge / Eingänge
5 Softwarebeschreibung Linearbewegungen im TCP-Koordinatensystem Für die Linearbewegung (Translation) des Roboters entlang der einzelnen Koordinatenachsen können diese auf dem Display ausgewählt werde durch: − Antippen der Koordinatenachse am Robotermodell (1) bis die Symbolik für die Linearbewegung erscheint oder − Auswahl der Koordinatenachse in der Achsübersicht (2) Die jeweils ausgewählte Koordinatenachse und die... - Seite 53 5 Softwarebeschreibung Menü Freies Fahren – Ausgänge Abb. 5-16: Das Menü Freies Fahren – Ausgänge zeigt den Zustand der Ausgänge (3, 4, 5) und Eingänge (2) an. Es gibt insgesamt 18 Ausgänge, die unterteilt sind in Tool-Ausgänge 1+2 (3), sowie die Aus- gänge 1-8 (4) und 9-16 (5).
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Seite 54: Programme
5 Softwarebeschreibung Programme Nachfolgend wird erläutert wie Programme zur Automatisierung der Roboterbewegungen er- stellt werden. Die Programmierung des Roboters erfolgt im Teachbetrieb. WARNUNG! Veränderung des Gefahrenbereiches durch Anbauteile und Werkstücke Beachten Sie, dass sich durch Anbauteile und Werkstücke die Reichweite des Roboters und damit der Gefahrenbereich verändern. -
Seite 55: Programm Laden
5 Softwarebeschreibung 5.7.2 Programm laden Durch Drücken der Schaltfläche Programm laden im Hauptmenü erscheint die Auswahlmaske. Das gewünsche Programm (1) kann ausgewählt und geöffnet werden. Der Bildschirm für die Programmierung erscheint auf dem Display (s. Abb. 5-19). Abb. 5-18: Programm laden 5.7.3 Programm bearbeiten Beim Bearbeiten eines Programms können durch Verwendung vorgegebener Programmbau-... - Seite 56 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Schaltfläche Lupe – vergrößert oder verkleinert den Programmablauf Schaltfläche Speichern von Programmänderungen (Eine Autosave Funktion speichert das Programm alle 2 Minuten in einer autosave Datei zusätzlich ab.) Darstellung des Programmablaufs mit Startpunkt Schaltfläche (Play) – Schaltflächen für die Programm-Ausführung erscheinen im Bildschirm (s.
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Seite 57: Programmierung - Wegpunkt
5 Softwarebeschreibung Programmierung – Aktion auswählen Mit der Schaltfläche Aktion auswählen auf dem Programmierbildschirm erscheint eine Auswahl von Aktionen die ausgewählt und dem Programmablauf hinzugefügt werden können. Programmierung – Aktion auswählen Abb. 5-20: Pos. Beschreibung Verweis Schaltfläche Wegpunkt Abschnitt 5.7.3.1, S. 51 Schaltfläche Warten auf Abschnitt 5.7.3.2, S. - Seite 58 5 Softwarebeschreibung Programmierung – Menü Wegpunkt Abb. 5-21: Pos. Beschreibung Anzeige – Programmablauf mit neu angelegtem Wegpunkt Schaltflächen für Auswahl der Geschwindigkeit, mit welcher der Wegpunkt angefahren wird Arte der Bewegung mit welcher der Wegpunkt erreicht wird. Linear – Der TCP fährt mit definierter Geschwindigkeit entlang einer Geraden zum angegebenen Wegpunkt.
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Seite 59: Programmierung - Warten Auf
5 Softwarebeschreibung Programmierung – Menü Zielpunkt definieren Abb. 5-22: Pos. Beschreibung Schaltflächen zur Ansteuerung des neuen Wegpunkts. Die Bedienung erfolgt wie in Abschnitt 5.6 (S. 40) beschrieben. Schaltfläche Wegpunkt speichern – der angesteuerte Wegpunkt wird gespeichert. Rückkehr zum Menü Wegpunkt. Schaltfläche Schließen –... - Seite 60 5 Softwarebeschreibung Programmierung – Menü Warten auf – Zeit Abb. 5-23: Pos. Beschreibung Auswahl der Bedingung Zeitspanne Schaltflächen für Zeitangaben in Stunden, Minuten, Sekunden und Milisekunden. Pausieren des Programmablaufs bis die ausgewählte Zeit abgelaufen ist. Schaltfläche Zum Programm hinzufügen – der Programmbaustein wird dem Programmablauf hinzugefügt Schaltfläche Zurücksetzen –...
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Seite 61: Programmierung - Kommentar
5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Auswahl der Bedingung Eingangssignal Schaltfläche für Auswahl des Eingangs Schaltfläche für Auswahl der Bedingung des Eingangs Schaltfläche für Auswahl Absolut Mit Schaltfläche 0/1 (8) kann gewählt werden, ob der Eingang 0 oder 1 ist. Schaltfläche für Auswahl Variable Mit der Schaltfläche zur Auswahl (7) kann die Variable gewählt werden. -
Seite 62: Programmierung - Ausgang Schalten
5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Schaltfläche Zum Programm hinzufügen – der Programmbaustein wird dem Programmablauf hinzugefügt Schaltfläche Zurücksetzen – Rückkehr zu Standardeinstellungen (leerer Programmbaustein) Schaltfläche Schließen – Rückkehr zum vorherigen Menü Programmierung – Ausgang schalten 5.7.3.4 Mit Auswahl von Aktion – Ausgang schalten auf dem Programmierbildschirm erscheint das Menü... -
Seite 63: Programmierung - Variable Verändern
5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Schaltfläche für Auswahl Variable Mit der Schaltfläche zur Auswahl (Pos. 5) kann die Variable gewählt werden. Schaltfläche für Auswahl Eingang Mit der Schaltfläche zur Auswahl (Pos. 5) kann der Eingang gewählt werden. Schaltfläche zur Auswahl einer Variable oder eines Eingangs Schaltfläche 0/1 –... -
Seite 64: Programmierung - Wiederholen
5 Softwarebeschreibung Abb. 5-28: Meldungs-Typen Es gibt 3 verschiedene Meldungs-Typen: − die Info-Meldung (1), − die Warnmeldung (2) und − die Fehlermeldung (3). Der Unterschied zwischen den Meldungen besteht nur in der Darstellung am Display. Bei der Ausführung jeder dieser Meldungen wird das Programm angehalten. Es erscheint ein Pop-Up- Fenster auf dem Display mit dem eingegebenen Text. - Seite 65 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Schaltfläche Endlos – die Wiederholschleife wird endlos ausgeführt. Schaltfläche Erweitert – s. Abb. 5-30 Schaltflächen für Auswahl der Anzahl von Wiederholungen Die Wiederholschleife wird so lange ausgeführt bis die eingestellte Anzahl der Abläufe erreicht ist. Schaltfläche Zum Programm hinzufügen – der Programmbaustein wird dem Programmablauf hinzugefügt Schaltfläche Zurücksetzen –...
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Seite 66: Programmierung - Wenn-Bedingung
5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Schaltfläche für Auswahl Ausgang Mit der Schaltfläche zur Auswahl (Pos. 10) kann der Ausgang gewählt werden. Schaltfläche zur Auswahl von Eingang, Variable oder Ausgang Schaltfläche 0/1 – Auswahl ob Absolut 0 oder 1. Schaltfläche Zum Programm hinzufügen – der Programmbaustein wird dem Programmablauf hinzugefügt Schaltfläche Zurücksetzen –... -
Seite 67: Programmierung - Ordner Erstellen
5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Schaltfläche für Auswahl Variable Mit der Schaltfläche zur Auswahl (Pos. 10) kann die Variable gewählt werden. Schaltfläche für Auswahl Eingang Mit der Schaltfläche zur Auswahl (Pos. 10) kann der Eingang gewählt werden. Schaltfläche für Auswahl Ausgang Mit der Schaltfläche zur Auswahl (Pos. -
Seite 68: Menü Manuelle Steuerung
5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Schaltfläche Zurücksetzen – Rückkehr zu Standardeinstellungen (leerer Programmbaustein) Schaltfläche Schließen – Rückkehr zum vorherigen Menü 5.7.3.10 Menü Manuelle Steuerung Mit Auswahl von Manuelle Steuerung auf dem Programmierbildschirm erscheint das Menü Ma- nuelle Steuerung. Hier besteht die Möglichkeit das Robotermodell frei zu bewegen, ohne zunächst einen Pro- grammbaustein „Wegpunkt“... -
Seite 69: Menü Manuelle Steuerung (Ausgänge)
5 Softwarebeschreibung 5.7.3.11 Menü Manuelle Steuerung (Ausgänge) Mit Auswahl von Ausgänge auf dem Programmierbildschirm erscheint das Menü Manuelle Steuerung (Ausgänge). Alle Ausgänge können hier manuell geschaltet werden (z. B. Greifer öffnen/schließen, um ein Objekt zu greifen oder loszulassen. Es wird hier kein Programmbaustein „Ausgang schalten“ erstellt. -
Seite 70: Programmbausteine Bearbeiten
5 Softwarebeschreibung 5.7.3.12 Programmbausteine bearbeiten Der bestehende Programmablauf kann auf verschiedene Weise bearbeitet werden. Zum Auswählen den jeweiligen Programmbaustein lange gedrückt halten. Das Kontextmenü öffnet sich. Der Programmbaustein kann bearbeitet, im Programmablauf verschoben oder ge- löscht werden. Abb. 5-35: Programmbaustein mit Kontextmenü Pos. -
Seite 71: Programm-Ausführung
5 Softwarebeschreibung 5.7.4 Programm-Ausführung Mit Auswahl der Schaltfläche (Play) auf dem Programmierbildschirm erscheinen rechts im Bildschirm die Schaltflächen für die Programm-Ausführung. WARNUNG! Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters Die Funktionalität aller Schutzeinrichtungen muss wieder hergestellt sein, bevor die Betriebsart Automatik gewählt wird. -
Seite 72: Abspielmodus Automatikbetrieb
5 Softwarebeschreibung 5.7.4.1 Abspielmodus Automatikbetrieb Programm-Ausführung – Abspielmodus Automatikbetrieb Abb. 5-37: Pos. Beschreibung Anzeige der Zustände von Eingängen, Ausgängen und Variablen Schaltfläche Programm pausieren – die Programm-Ausführung wird pausiert Schaltfläche Programm abbrechen – die Programm-Ausführung wird gestoppt Beim Abspielen der Programm-Ausführung wird der aktuelle Programmbaustein in der Liste des Programmablaufs hervorgehoben. -
Seite 73: Abspielmodus Teachbetrieb
5 Softwarebeschreibung 5.7.4.2 Abspielmodus Teachbetrieb Programm-Ausführung – Abspielmodus Teachbetrieb Abb. 5-38: Pos. Beschreibung Anzeige der Zustände von Eingängen, Ausgängen und Variablen Schaltfläche Programm abbrechen – die Programm-Ausführung wird gestoppt Schaltfläche zum Bewegen des Roboters (Im Teachbetrieb T1 oder T2 muss diese Schaltfläche in Verbindung mit dem Zustimmtaster gedrückt gehalten werden.) Durch Loslassen der Schaltfläche pausiert das Programm. -
Seite 74: Not-Halt Warnmeldung
5 Softwarebeschreibung Abb. 5-39: Nicht quittierte Warn- oder Fehlermeldung Folgende Meldungen sind möglich: − NOT-HALT Warnmeldung − Sicherheitshalt Warnmeldung − Internal Error Fehlermeldung − Betriebsmodus-Wechsel Warnmeldung 5.8.1 NOT-HALT Warnmeldung Nach Auslösen des NOT-HALT: Die Schaltfläche Quittieren ist zunächst deaktiviert. Die Schaltfläche Quittieren wird aktiv, nachdem der NOT-HALT-Taster entriegelt wurde. -
Seite 75: Internal Error Fehlermeldung
5 Softwarebeschreibung Durch Tippen auf die Schaltfläche Quittieren, öffnet sich das Bestätigungs-PopUp. Sicherheitshalt – Quittieren Abb. 5-43: bestätigen 5.8.3 Internal Error Fehlermeldung Bei Störungen am Robotersystem, werden entsprechende Fehlermeldungen (Internal Error) am Bedienpanel angezeigt. Treten ein oder mehrere Internal Errors auf, erscheint folgendes Pop-up. -
Seite 76: Betriebsmodus-Wechsel Warnmeldung
5 Softwarebeschreibung Durch Tippen auf die Schaltfläche Ja, öffnet sich das Bestätigungs-PopUp. Betrieb fortsetzen – Bestätigen Abb. 5-47: 5.8.4 Betriebsmodus-Wechsel Warnmeldung Der Wechsel des Betriebsmodus führt zum Stop des Roboters. Am Display erscheint eine Warnmeldung. Um fortzufahren muss die Warnmeldung bestätigt werden. Währenddessen muss der Zustimmtaster losgelassen werden. -
Seite 77: Transport Und Montage
6 Transport und Montage Transport und Montage Transport VORSICHT! Verletzungsgefahr durch Überbelastung oder durch Herabstürzen des Roboters Die Tragehilfe muss montiert sein und der Roboter muss von mindestens zwei Personen ausschließlich an dieser angehoben werden, um eine Überbelas- tung oder ein Herabstürzen des Roboters zu verhindern. Wenn möglich sollte der Roboter gut befestigt auf einem geeigneten fahrbaren Untersatz transportiert wer- den. -
Seite 78: Montage
6 Transport und Montage ACHTUNG! Für den Transport muss sich das Robotersystem in der Originalverpackung der Firma fruitcore robotics GmbH befinden. Während des weiteren Transportes muss das Robotersystem gegen Umstürzen und Herunterfallen gesichert sein. Montage GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Montage und Inbetriebnahme ... -
Seite 79: Roboter Montieren
6 Transport und Montage 6.2.1 Roboter montieren Abb. 6-2: Bohrbild des Sockels Bereiten Sie die Montagefläche entsprechend des Bohrbildes vor (s. Abb. 6-2). Heben Sie den Roboter an der Tragehilfe an und positionieren Sie ihn auf der vorbereitete Montagefläche. -
Seite 80: Schaltschrank Aufstellen
Loch mit einem Stift verwendet werden. Abb. 6-4: Mechanische Schnittstelle für Anbauteile Informationen über optionale Anbauteile der Firma fruitcore robotics GmbH entnehmen sie dem Anhang. Informationen über Anbauteile fremder Hersteller entnehmen sie deren Dokumentationen. Für Anbauteile die am Roboterarm angebracht werden sollen (z. B. Pneumatikventile) können optionale Zubehör-Flanschplatten montiert werden (s. -
Seite 81: Elektrischer Anschluss
6 Transport und Montage Platzieren Sie den Schaltschrank so, dass: − das Verbindungskabel bis zum Roboter gelegt werden kann, − er geschützt vor Beschädigungen und Herabstürzen ist, − ein freier Raum von 100 mm nach allen Seiten gegeben ist, (Die Lüftungsschlitze müs- sen frei sein.), −... -
Seite 82: Anschlüsse Am Schaltschrank
6 Transport und Montage WARNUNG! Stolpergefahr Stellen Sie sicher, dass Kabel und Schläuche zur Medienführung und Energiever- sorgung ordnungsgemäß verlegt und gesichert werden. WARNUNG! Unerwartete Bewegungen des Roboters Schließen Sie die Stromversorgung erst an, wenn Sie sicher sind dass die Mon- tage vollständig abgeschlossen und korrekt erfolgt ist. -
Seite 83: Anschluss Des Roboters
6 Transport und Montage Anschluss des Roboters ACHTUNG! Das Roboteranschlusskabel muss vor Einschalten der Stromversorgung am Schaltschrank eingesteckt und verschraubt werden. Es darf nur im stromlosen Zustand entfernt werden. Der Roboteranschluss darf während des Betriebs auf keinen Fall getrennt werden. Das Kabel darf nicht verlängert oder geöffnet werden. -
Seite 84: Netzanschluss Des Schaltschranks
6 Transport und Montage 6.3.3 Netzanschluss des Schaltschranks ELEKTRISCHE SPANNUNG! Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor der Schalt- schrank mit Strom versorgt wird. Verwenden Sie immer das mitgelieferte original Stromkabel. Stellen Sie sicher, dass der Roboter geerdet ist (Verbindung des Netzsteckers zu PE Schutzleiter). -
Seite 85: Inbetriebnahme
GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme darf nur von Personen mit technischer und elektrotechnischer Ausbildung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden. Vor Inbetriebnahme: Vergewissern Sie sich, dass eventuelle Transporteinrichtungen oder Transportsicherun- gen entfernt wurden. -
Seite 86: Arbeitsraum Und Werkzeug Definieren
Grundsätzlich ist es möglich Daten für zusätzliche Werkzeuge und 3D-Objekte in die Software (horstFX) zu importieren. Zu Vorgehensweise beim Import, wenden Sie sich an die Firma fruitcore robotics GmbH. Wählen Sie im Hauptmenü Einstellungen. Wählen Sie die Einstellungen für den Arbeitsraum (s. Abschnitt 5.5.1, S. 36). -
Seite 87: Roboter Initialisieren
7 Inbetriebnahme Roboter initialisieren WARNUNG! Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters Die Sicherheitshalt-Funktion ist beim Initialisieren deaktiviert. Sperren Sie im Initialisierungsbetrieb den Bereich um den Roboter ab und sichern Sie ihn gegen Zutritt von unbefugten Personen. Es dürfen sich keine Personen im Gefahrenbereich des Roboters aufhalten. - Seite 88 7 Inbetriebnahme Um die Initialisierung durch zuführen müssen die Achsen nacheinander eine Bewegung durch- führen. Ist dies nicht möglich müssen die Achsen manuell bewegt werden. Wechseln Sie in diesem Fall in den manuellen Modus. ACHTUNG! Beoachten Sie den Roboter, um Kollisionen zu vermeiden. ...
- Seite 89 7 Inbetriebnahme Abb. 7-4: Menü Ausgänge Initialisierungsstatus Hier können Ausgänge manuell geschaltet werden. Z. B. kann ein Greifer geöffnet werden, be- vor die Initialisierungsfahrt fortgesetzt wird. Schalten Sie den gewünschten Ausgang durch verschieben des entsprechenden Schal- ters. Die manuelle Initialisierung der Achsen war erfolgreich, wenn alle 6 Achsen in der Farbe Türkis angezeigt werden.
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Seite 90: Betrieb
8 Betrieb Betrieb Der Roboter kann in 3 Betriebsarten betrieben werden. Der Wechsel der Betriebsarten erfolgt über den Schlüsselschalter am Schaltschrank. Folgende Betriebsarten sind vorgesehen: − Teachen T1 (manueller Betrieb mit reduzierter Geschwindigkeit) − Teachen T2 (manueller Betrieb mit hoher Geschwindigkeit) −... -
Seite 91: Teachbetrieb
8 Betrieb Im Display erscheint die Warnmel- dung, dass der NOT-HALT ausgelöst wurde. Abb. 8-2: NOT-HALT Warnmeldung Beseitigen Sie die Gefahrensituation. Zurücksetzen des NOT-HALT Prüfen Sie vor dem Zurücksetzen des NOT-HALT, ob die Gefahr beseitigt wurde. Entriegeln Sie den NOT-HALT Taster durch Herausziehen. -
Seite 92: Automatikbetrieb
8 Betrieb Wurde zuvor die Stromzufuhr unterbrochen, muss der Roboter erneut initialisiert werden. Führen Sie ggf. die Initialisierung des Roboters durch (s. Abschnitt 7.3, S. 81). Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stop des Roboters. Am Display erscheint eine Warnmeldung. - Seite 93 8 Betrieb Wurde zuvor die Stromzufuhr unterbrochen, muss der Roboter erneut initialisiert werden. Führen Sie ggf. die Initialisierung des Roboters durch (s. Abschnitt 7.3, S. 81). Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stopp des Roboters. Am Display erscheint eine Warnmeldung. Um fortzufahren muss die Meldung bestätigt werden. Währenddessen muss der Zustimmtaster losgelassen werden.
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Seite 94: Stillsetzen Nach Betriebsende
8 Betrieb Stillsetzen nach Betriebsende Bei Betriebsende muss das Robotersystem stillgesetzt werden. Um ein laufendes Programm zu ab- zubrechen, tippen Sie auf die Schalt- fläche Programm abbrechen (1). Der Roboter wird sofort abge- bremst. Abb. 8-7: Programm-Ausführung abbrechen ... -
Seite 95: Störungsbehebung
Folgen Sie den Anweisungen am Bedienpanel um die Fehlerursache zu beheben. Quittieren Sie die Fehlermeldung am Display, wenn alle Fehlerursachen beseitigt sind. Rufen Sie den Service der Firma fruitcore robotics GmbH, wenn Sie die Fehlerursachen nicht selbst beseitigen können. -
Seite 96: 10 Reinigung Und Instandhaltung
Fachpersonal. GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Instandhaltung Die Instandhaltung darf nur von Personen mit technischer und elektrotechnischer Ausbildung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden. WARNUNG! Stoß und Quetschgefahr durch unerwartete Bewegungen des Roboters ... -
Seite 97: Reinigung
Instandhaltung und Instandsetzung Durch das Bedienpersonal ist das Robotersystem täglich auf äußere Beschädigungen zu prü- fen. Die Zahnriemen müssen jährlich durch den Service der Firma fruitcore robotics GmbH geprüft werden. Reparaturen am Robotersystem dürfen nur durch die Firma fruitcore robotics GmbH durchge- führt werden. -
Seite 98: 11 Lagerung
11 Lagerung 11 Lagerung Wird das Robotersystem zur späteren Verwendung eingelagert oder außer Betrieb genommen, muss es mit einer geeigneten Verpackung geschützt werden. Das Robotersystem muss trocken, frostfrei und ohne Einfluss von Niederschlägen sowie starken Temperaturschwankungen gelagert werden. Setzten Sie den Roboter still und demontieren Sie ihn (s. Abschnitte 8.4 und 6.5). ... -
Seite 99: 12 Entsorgung
12 Entsorgung 12 Entsorgung Gefahr von Umweltschäden! Alle Teile des Robotersystems müssen so entsorgt werden, dass Gesundheits- und Umweltschäden ausgeschlossen sind. Setzten Sie den Roboter still und demontieren Sie ihn (s. Abschnitte 8.4 und 6.5). Entsorgen Sie alle Teile der Maschine so, dass Gesundheits- und Umweltschäden ausge- schlossen sind. -
Seite 100: 13 Anhang
13 Anhang 13 Anhang Der Anhang enthält: − Informationen zu optionalem Zubehör − Informationen zu Ersatzteilen 13.1 Optionales Zubehör Folgendes Zubehör kann bei der Firma fruitcore robotics GmbH erworben werden. Bestell-Num- Bauteil Bemerkung … Werkzeugflansch … Zubehör-Flanschplatte … Mobile Roboter-Basis …... -
Seite 101: Ersatzteile
13 Anhang Abb. 13-2: Positionen der Zubehör-Flanschplatte am Roboter 13.2 Ersatzteile Bestell-Num- Bauteil Bemerkung … Tragarm 1 … Tragarm 2 … Tragarm 3 … Bedienpanel … Schaltschrank … Bedienpanel … Kabel zwischen Schaltschrank und Roboter … Kartonage für Verpackung Fru01_BA_HORST-Robotersystem_V1-2_DE_20200302 / Version 1.2 /02.03.2020...