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fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung Seite 52

Robotersystem
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Bewegung der einzelnen Roboterachsen
Rotation um die Achsen des Basiskoordinatensystems
Lineares Verfahren in Richtung der Achsen des Basiskoordinatensystems
Rotation um die Achsen des TCP-Koordinatensystems (Toolkoordinatensystem)
Lineares Verfahren in Richtung der Achsen des TCP-Koordinatensystems (Toolkoordinatensys-
tem)
Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stopp des Roboters. Am Display erscheint eine Warn-
meldung. Um fortzufahren muss die Meldung bestätigt werden. Währenddessen muss der
Zustimmtaster losgelassen werden.
Der Roboter lässt sich manuell nur im Zweihandbetrieb verfahren. Um den Roboter zu bewegen
muss in den Betriebsarten T1 und T2 immer der Zustimmtaster in Mittelstellung gedrückt
gehalten werden. Zusätzlich muss die gewünschte Verfahrrichtung auf dem Display gedrückt
gehalten werden. Sobald eine der beiden Bedingungen nicht mehr erfüllt ist, bremst der Roboter
sofort bis zum Stillstand ab.
Im Steuerungsmodus Simulation werden ausschließlich die Bewegungen des Robotermodells in der
3D-Welt angezeigt.
Im Steuerungsmodus Real führt der Roboter die Bewegungen aus und die Bewegungen des Roboter-
modells werden in der 3D-Welt angezeigt.
Abb. 5-12: Darstellung bei Annäherung an den zulässigen Schwenkbereich einer Achse
46
2
1
3
5 Softwarebeschreibung

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