fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung Seite 68

Überschleifen (Toleranzen Zielpunkt)
Das Überschleifen wirkt sich während der Programmausführung durch einen harmonischen Übergang
zweier oder mehrerer aneinanderhängender Bewegungen (Wegpunkte) aus, d. h. ohne Stoppen am
definierten Zielpunkt bzw. an den definierten Zielpunkten.
Dies ist z.B. in Anwendungsfällen hilfreich, bei denen Hindernisse durch Definition bestimmter Weg-
punkte umfahren werden sollen, diese Wegpunkte aber nicht genau erreicht werden müssen. Hier kön-
nen durch das Umfahren dieser Wegpunkte ohne Zwischenstopp sowohl Zeit als auch Energie gespart
und damit Taktzeiten verringert werden.
Anfahren – Ist am Umschalt-Button Anfahren gewählt, wird der Wegpunkt exakt so angefahren, wie
der Zielpunkt definiert wurde. Erst wenn der Zielpunkt exakt erreicht wurde, fährt die Programmaus-
führung mit der nächsten Aktion fort.
Überschleifen – Ist am Umschalt-Button Überschleifen ausgewählt, wird der Wegpunkt nicht exakt
angefahren, sondern umfahren. Das Umfahren kann über zwei Parameter, Kartesisch-Translation
(Überschleif-Radius) und Orientierung, konfiguriert werden:
Kartesisch-Translation (Überschleif-Radius in Millimeter)
•
Mit der Translations-Toleranz bzw. dem Überschleif-Radius r wird die Positions-Differenz zwi-
schen TCP und Zielpunkt definiert, ab welcher das Überschleifen beginnt. Sobald die Position des
TCP beim Annähern an den Zielpunkt diese Differenz unterschreitet, wird der Übergang zur nächs-
ten Bewegung (nächster Wegpunkt) eingeleitet. Zu beachten ist hier, dass zur Vermeidung von
gegenseitig überlappenden Überschleif-Radien eine Limitierung zu großer Radien stattfindet.
Orientierung in Grad
•
Mit der Orientierungs-Toleranz t wird die Differenz zwischen der Orientierung des TCP und der
Orientierung des Zielpunktes definiert, ab welcher das Überschleifen beginnt. Sobald die Orientie-
rung des TCP beim Annähern an den Zielpunkt diese Differenz unterschreitet, wird der Übergang
zur nächsten Bewegung eingeleitet.
Verwendung der Parameter:
Das Überschleifen wird eingeleitet, sobald beim Anfahren des Wegpunktes beide der oben beschrie-
benen Toleranzen unterschritten sind.
Es wird davon ausgegangen, dass das Überschleifen standardmäßig mittels Translations-Tole-
ranz/Überschleif-Radius gesteuert werden soll. Voreingestellt ist hier 0.0 mm. Bei dieser Einstellung
wird der Wegpunkt exakt angefahren, jedoch wird ohne Zwischenstopp der Bewegung am Zielpunkt
die nächste Bewegung (nächster Wegpunkt) eingeleitet. Um einen früheren Übergang zur nächsten
Bewegung zu erreichen, muss der Radius erhöht werden.
Ist die nachfolgende Aktion auf eine Aktion Wegpunkt mit Überschleifen keine weitere Aktion
Wegpunkt oder eine Aktion Relativer Wegpunkt, so hat das konfigurierte Überschleifen keine
Auswirkung.
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5 Softwarebeschreibung