fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung
Fruitcore robotics
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Andere Handbücher für HORST600:
- Originalbetriebsanleitung (134 Seiten) ,
- Montageanleitung (69 Seiten)
Verwandte Anleitungen für fruitcore robotics HORST600
Inhaltszusammenfassung für fruitcore robotics HORST600
- Seite 1 Robotersystem HORST600 Montageanleitung Für Installations-, Bedienungs- und Instandhaltungspersonal Immer beim Produkt aufbewahren! Version 3.1 / 09.02.2022...
- Seite 2 © by fruitcore robotics GmbH Für diese Dokumente beansprucht die Firma fruitcore robotics GmbH Urheberrechtschutz. Originalsprache der Dokumentation: Deutsch Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung der Firma fruitcore robotics GmbH weder abgeändert, erweitert oder vervielfältigt, oder an Dritte weitergegeben werden. fruitcore robotics GmbH Macairestr.
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Einleitung ........................1 Grundsatz ............................1 Allgemeine Hinweise ........................1 Betriebsverantwortung und Haftung ..................1 1.3.1 Haftungsausschluss..................... 2 Gewährleistung ..........................2 Organisatorische Maßnahmen ....................2 Angewandte Normen und Verordnungen ................. 2 Zeichen, Symbole .......................... 3 Kennzeichnung der Sicherheits- und Warnhinweise ............... 3 Sicherheit ........................ - Seite 5 4.2.3 horstCONTROL (Schaltschrank) ................23 Sicherheitseinrichtungen ......................24 4.3.1 Zustimmtaster ......................24 4.3.2 Not-Halt-Taster ......................24 Anbauteile & Werkzeuge (Option) ..................... 24 Montage ........................25 Arbeitsbereich des Roboters ..................... 25 Montage des Roboters ....................... 26 5.2.1 Montagefläche ......................26 5.2.2 Roboter montieren ......................
- Seite 6 8.2.2 Automatikbetrieb ......................61 Stillsetzen nach Betriebsende ....................63 Störungsbehebung ....................65 10 Reinigung und Instandhaltung ................66 10.1 Reinigung ............................. 66 10.2 Instandhaltung und Instandsetzung ..................67 11 Lagerung ........................68 12 Demontage und Entsorgung .................. 69 12.1 Demontage ..........................69 12.2 Entsorgung ..........................
- Seite 7 Tabellenverzeichnis Tabelle 6-1: Kennwerte Netzanschluss ..........................32 Tabelle 6-2: funktioneller Unterschied von Not-Halt- und Sicherheitshalt ..............35 Tabelle 6-3: konfigurierbare Funktionen für sichere Eingänge ..................38 Tabelle 6-4: konfigurierbare Funktionen für sichere Ausgänge ..................39 Tabelle 6-5: Kennwerte des Testsignals ..........................39 Tabelle 6-6: konfigurierbare Funktionen für allgemeine digitale Eingänge ..............
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Seite 8: Abkürzungsverzeichnis
Abkürzungsverzeichnis Mikrosekunden µs Ein-/Ausgang High, Logisch 1 Highly Optimized Robotic Systems Technology HORST Kilovolt Kiloohm kΩ Low, Logisch 0 Milliampere Millisekunden Milliohm mΩ Output Switching Signal Device OSSD Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) Ω viii... -
Seite 9: Einleitung
1 Grundsatz Einleitung Grundsatz Die Montageanleitung enthält wichtige Hinweise, um das Robotersystem sicher, sachgerecht und wirt- schaftlich zu betreiben. Die Beachtung dieser Montageanleitung hilft, Gefahren zu vermeiden, Reparatur- kosten und Ausfallzeiten zu vermindern und die Zuverlässigkeit und die Lebensdauer des Robotersystems zu erhöhen. -
Seite 10: Haftungsausschluss
Gewährleistungsfrist, beginnend mit dem Tag der Aus- lieferung. Darüber hinaus gelten die Gewährleistungsbestimmungen, die in den Allgemeinen Geschäftsbedingun- gen der Firma fruitcore robotics GmbH beziehungsweise im einzelnen Kaufvertrag enthalten sind. Organisatorische Maßnahmen Die Zuständigkeiten beim Betreiben des Robotersystems müssen klar festgelegt und eingehalten werden, damit unter dem Aspekt der Sicherheit keine unklaren Kompetenzen auftreten (z. -
Seite 11: Zeichen, Symbole
1 Zeichen, Symbole DIN EN ISO 14118 Sicherheit von Maschinen – Vermeidung von unerwartetem Anlauf DIN EN 60204-1/A1 Sicherheit von Maschinen – Elektrische Ausrüstung von Maschinen – Teil 1: Allgemeine An- forderungen DIN EN 60529 Schutzarten durch Gehäuse ... - Seite 12 1 Kennzeichnung der Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT! Das Zeichen mit dem Zusatz VORSICHT bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation! Die Gefahr kann zur Verletzung von Personen führen. Nach der Gefahrenbenennung werden Handlungsanweisungen aufgezählt, die der Vermei- dung oder Beseitigung der Gefahr dienen. Die Sicherheitszeichen werden im Text häufig mit einem Bildzeichen zur Verdeutlichung der Gefahren- quelle eingesetzt.
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Seite 13: Sicherheit
2 Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheit Allgemeine Sicherheitshinweise Das Robotersystem HORST ist ein nach den anerkannten Regeln der Technik hergestelltes Qualitätspro- dukt. Das Robotersystem hat das Herstellerwerk in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand verlas- sen. Das Robotersystem ist nach dem aktuellen Stand der Sicherheitstechnik konzipiert und gebaut. Ein Rest- risiko bleibt aber immer bestehen! Zu ihrer Sicherheit beachten Sie stets: WARNUNG! -
Seite 14: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Als nicht bestimmungsgemäße Verwendung gilt eine Verwendung, die nicht in Kapitel 2.2 beschrieben ist, oder die darüber hinausgeht. 2.3.1 Vorhersehbare Fehlanwendung Das Robotersystem ist nicht für gefährliche Anwendungen vorgesehen. Jede Nutzung oder Anwendung, die von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweicht, wird als unzulässige Fehlanwendung erachtet. -
Seite 15: Betreiberpflichten
2 Betreiberpflichten Betreiberpflichten 2.4.1 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung Das Robotersystem gilt im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie als unvollständige Maschine. Das Robotersystem darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden: 1. Am Robotersystem wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen er- gänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie notwen- dig sind. -
Seite 16: Betriebsverantwortlicher
über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die Handhabung des Robotersys- tems durch die Firma fruitcore robotics GmbH oder durch von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiertes Personal geschult worden sind. nur Personen am Robotersystem arbeiten zu lassen, die die MA gelesen, verstanden und durch ... -
Seite 17: Bedienpersonal
Robotersystem nur betreiben, wenn die Aufsicht durch eine geschulte Person mit tech- nischer oder elektrotechnischer Ausbildung (Lehrpersonal) sichergestellt ist. Das Bedienpersonal muss von der Firma fruitcore robotics GmbH oder von durch die Firma fruitcore ro- botics GmbH autorisiertes Personal über die Arbeit und die Gefahren am Robotersystem geschult wer- den. -
Seite 18: Arbeitsbereich, Gefahrenbereich Und Schutzbereich
2 Arbeitsbereich, Gefahrenbereich und Schutzbereich Arbeitsbereich, Gefahrenbereich und Schutzbereich Der Arbeitsbereich ist ein definierter 3D-Raum innerhalb der Reichweite des Roboters. Durch angebaute Werkzeuge, Messgeräte und Werkstücke verändern sich die Reichweite und damit der Arbeitsbereich des Roboters. Der Anhalteweg ergibt sich aus Reaktionsweg und Bremsweg des Roboters. Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und den Anhalteweg des Roboters. -
Seite 19: Sicherheitshinweise Für Montage Und Inbetriebnahme
GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Montage und Inbetriebnahme Montage und Inbetriebnahme dürfen nur von Personen mit technischer und elektrotechni- scher Ausbildung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden. GEFAHR! Gefahr durch fehlende Schutz- und Sicherheitseinrichtungen und defekte / beschädigte Bau- gruppen oder Zubehörteile... -
Seite 20: Sicherheitshinweise Zum Betrieb
Roboter nicht. Betreiben Sie das Robotersystem nur in unbeschädigtem Zustand. Verändern Sie das Roboter- system niemals. Die Firma fruitcore robotics GmbH schließt jegliche Haftung aus, wenn das Produkt verändert wurde. Überprüfen Sie tägliche die Not-Halt- und Sicherheitshalt-Funktionen. -
Seite 21: Notsituationen
Antriebsenergie bewegt werden. Das durchführende Personal muss eine technische Grundausbil- dung vorweisen können und folgende Warnhinweise und Anleitungen beachten. Zur wieder Inbetrieb- nahme des Systems ist Fachpersonal der fruitcore robotics GmbH einzuberufen. WARNUNG! Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters Durch Freisetzen von Eigenspannungen oder Schwerkraft kann es zu unbeabsichtigten Bewegungen des Roboters kommen. - Seite 22 Sichern Sie anschließend den Roboter erneut gegen unbeabsichtigte Bewegungen Achtung: Die Gewährleistung erlischt mit dieser Handlung und das Robotersystem darf ledig- lich nach Rücksprache mit der fruitcore robotics GmbH wieder in Gang gesetzt werden. GEFAHR! Defekte und Beschädigte Bauteile und Baugruppen / Fehlerhafte Montage Nach dem manuellen Bewegen des Roboterarms darf das Robotersystem nicht wieder in Gang gesetzt werden.
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Seite 23: Sicherheitshinweise Für Störungsbehebung, Reinigung Und Instandhaltungsarbeiten
Begleitdokumentation. In der Montageanleitung vorgeschriebene Instandhaltungs- und Inspektionsintervalle, einschließ-lich des Austausches von Verschleiß- und Wechselteilen, sind unbedingt einzuhalten. Ersatzteile müssen von der Firma fruitcore robotics GmbH festgelegten technischen Anfor- derungen entsprechen. Dies ist bei Originalersatzteilen immer gewährleistet. 2.11 Restrisiko Das Robotersystem ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. - Seite 24 2 Restrisiko GEFAHR! Gefahr durch menschliches Fehlverhalten oder Funktionsstörungen Bei der Einbindung in eine Gesamtanlage muss das Robotersystem in den Not-Halt-Kreis der übergeordneten Anlage integriert werden. WARNUNG! Bei Betrieb ohne Schutzeinrichtungen besteht Verletzungsgefahr Der Roboter darf nur innerhalb geeigneter Schutzeinrichtungen (z. B. trennende Schutzein- richtung, Lichtgitter oder Sicherheits-Laserscanner) verwendet werden.
- Seite 25 2 Restrisiko QUETSCH-, STOẞ- UND SCHNITTGEFAHR! Mögliche Personenschäden bei Instandhaltungsarbeiten durch Zusammenfallen des Roboter- arms Bei unerwartetem Reißen eines Riemens kann der Roboterarm in sich zusammenfallen. Bei Instandhaltungsarbeiten muss der Roboterarm ausreichend gegen Zusammenfallen ge- sichert werden. Halten Sie sich nicht unter dem Roboterarm auf. ...
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Seite 26: Transport
3 Restrisiko Transport VORSICHT! Verletzungsgefahr durch Überbelastung oder durch Herabstürzen des Roboters Der Roboter muss von mindestens zwei Personen ausschließlich am Schwenkarm angeho- ben werden, um eine Überbelastung oder ein Herabstürzen des Roboters zu verhindern. Wenn möglich sollte der Roboter gut befestigt auf einem geeigneten fahrbaren Untersatz transpor- tiert werden. -
Seite 27: Beschreibung Des Robotersystems
4 Lieferumfang Beschreibung des Robotersystems In diesem Kapitel wird das Robotersystem und seine Komponenten beschrieben. Lieferumfang Das Robotersystem wird geliefert mit: Roboter HORST horstCONTROL (Schaltschrank) horstPANEL (tragbares Bedienpanel) Verbindungskabel (Roboter – horstCONTROL) 3 m Netzkabel (1,8 m) ... -
Seite 28: Baugruppen
4 Baugruppen Baugruppen In diesem Abschnitt werden die Hauptbaugruppen des Robotersystems vorgestellt und die wichtigsten Komponenten benannt und näher erklärt. 4.2.1 Roboter Abb. 4-1: Roboter HORST 600 Sockel – fester Teil mit Bodenflansch Sockel – beweglicher Teil Schwenkarm Tragarm 1 Tragarm 2 Tragarm 3 Werkzeugflansch... -
Seite 29: Horstpanel (Bedienpanel)
Das horstPANEL ist ein mit einem Touch- screen-Display ausgestattes, tragbares Bedienpanel. Es ist durch ein DVI-Kabel mit der horstCONTROL verbunden. Standardmäßig wird das DVI-Kabel mit 5 m Länge ausgeliefert. Nach Rücksprache mit fruitcore robotics sind bis zu 15 m möglich. Abb. 4-3: Bedienpanel horstPANEL... - Seite 30 4 Baugruppen 2x USB 2.0-Anschlüsse Zustimmtaster Auf der Rückseite befinden sich Zustimmtaster und zwei USB 2.0-Schnitt- stellen über welche zusätzliche Eingabe- geräte (Tastatur, Maus) angeschlossen werden können. Die USB-Schnittstellen des horstPANELs sind nur zum Anschluss von Eingabegeräten vorgesehen, für Speichermedien bitte die USB-Schnittstelle der horstCONTROL nutzen.
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Seite 31: Horstcontrol (Schaltschrank)
4 Baugruppen 4.2.3 horstCONTROL (Schaltschrank) Die horstCONTROL ist die Steuerung des Roboters. In diesem Schaltschrank ist die Hauptsteuerung (horstIO) verbaut. Durch zahlreiche Schnittstellen ist auch Kommunikation und Ansteuerung anderer Ma- schinen und externer Sensoren und Aktuatoren möglich. Das linke Bild zeigt die Vorderseite der horstCONTROL, das rechte Bild die Rückseite. Abb. -
Seite 32: Sicherheitseinrichtungen
4 Sicherheitseinrichtungen Sicherheitseinrichtungen 4.3.1 Zustimmtaster Der Zustimmtaster ist dreistufig ausgeführt. Die Mittelstellung ist „aktiv“. Zustimmtaster Der Zustimmtaster befindet sich auf der Rückseite des horstPANELs. Abb. 4-7: horstPANEL Rückseite 4.3.2 Not-Halt-Taster Bei der Einbindung in eine Gesamtanlage muss das Robotersystem in den Not-Halt-Kreis der übergeordneten Anlage integriert werden. -
Seite 33: Montage
5 Arbeitsbereich des Roboters Montage Arbeitsbereich des Roboters Die folgenden Abbildungen zeigen die Größe und die Form des Arbeitsbereichs. Abb. 5-1: Arbeitsbereich Seitenansicht Abb. 5-2: Arbeitsbereich Draufsicht... -
Seite 34: Montage Des Roboters
Montage des Roboters GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Montage und Inbetriebnahme Montage und Inbetriebnahme dürfen nur von Personen mit technischer und elektrotechni- scher Ausbildung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden. VORSICHT! Verletzungsgefahr durch Herabstürzen des Roboters ... -
Seite 35: Roboter Montieren
5 Montage des Roboters 5.2.2 Roboter montieren Abb. 5-3: Sockelplatte - Befestigungs- und Positionierbohrungen Bereiten Sie die Montagefläche entsprechend dem Bohrbild vor (s. Abb. 5-3). Heben Sie den Roboter am Schwenkarm an und positionieren Sie ihn auf der vorbereiteten Montagefläche. -
Seite 36: Anbauteile Montieren
5 Anbauteile montieren Der Anschlagbolzen (1) liegt im Sockel hinten Lösen Sie die Schrauben (2) der Abdeckung Entfernen Sie die Abdeckung (3) Bringen Sie den Roboter in Position damit das Gewinde der gewünschten Anschlagsposition von oben zugänglich ist ... -
Seite 37: Pneumatischer Anschluss Von Anbauteilen
5 horstCONTROL aufstellen Informationen über optionale Anbauteile der Firma fruitcore robotics GmbH entnehmen Sie dem Anhang. Informationen über Anbauteile fremder Hersteller entnehmen Sie deren Dokumentationen. Anbauteile (z. B. Pneumatikventile) können nach Rücksprache mit fruitcore robotics GmbH am Roboterarm angebracht. ACHTUNG! Beim Verlegen von Pneumatikventilen und -leitungen ist Folgendes zu beachten: ... -
Seite 38: Elektrische Installation
6 Warnhinweise zur Elektrik Elektrische Installation Dieses Kapitel beschreibt die elektrische Installation des Robotersystems, d. h. den Anschluss des Robo- ters an den Schaltschrank (horstCONTROL) sowie den Anschluss von weiteren Geräten und Anlagen. Es gibt mehrere elektrische Schnittstellen: Roboteranschluss: Anschluss des Roboters an die horstCONTROL (Schaltschrank) ... -
Seite 39: Roboteranschluss
6 Roboteranschluss WARNUNG! Stolpergefahr Stellen Sie sicher, dass Kabel und Schläuche zur Medienführung und Energieversorgung ord- nungsgemäß verlegt und gesichert werden. WARNUNG! Unerwartete Bewegungen des Roboters Schließen Sie die Stromversorgung erst an, wenn Sie sicher sind, dass die Montage vollstän- dig abgeschlossen und korrekt erfolgt ist. -
Seite 40: Netzanschluss
6 Netzanschluss Netzanschluss Der Netzanschluss an horstCONTROL ist ein standardmäßiger IEC C14 Geräteeinbaustecker (IEC-60320) mit integrierter Abziehsicherung. Das mitgelieferte Netzkabel besitzt an einem Ende einen Schutzkontakt- stecker, am anderen Ende eine IEC C13 Kaltgerätekupplung mit speziell geformtem Gehäuse. Dieses ge- währleistet in Verbindung mit der Abziehsicherung eine sichere Verbindung des Netzanschlusses. -
Seite 41: Horstcontrol E/A
6 horstCONTROL E/A horstCONTROL E/A Dieses Kapitel beschreibt den Anschluss von Geräten an die horstCONTROL. Die Anschlüsse können in vier Kategorien eingeteilt werden: sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge allgemeine digitale Ein-/Ausgänge Stromversorgung +24 V Erweiterungs-Schnittstelle Die Ein- und Ausgänge hierfür befinden sich auf der horstIO, der in der horstCONTROL verbauten Haupt- steuerung, welche nach Entfernen der Kabeldurchführung an der horstCONTROL zugänglich ist. -
Seite 42: Übersicht Aller Schnittstellen
6 horstCONTROL E/A 6.4.1 Übersicht aller Schnittstellen Die folgende Grafik zeigt die Anordnung der auf der horstIO vorhandenen Schnittstellen. Abb. 6-5: Schnittstellen horstIO 7 sicherheitsrelevante Eingänge - jeweils 2-kanalig (orangener Bereich) 3 dedizierte Eingänge (orangener Bereich mit roter Schrift) Not-Halt-Eingang - Anschluss nur potentialfreier Kontakte ... -
Seite 43: Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge
6 horstCONTROL E/A 6.4.2 Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge Die horstCONTROL ist mit mehreren sicheren Ein- und Ausgängen ausgestattet. Sichere E/A sind durch zwei voneinander unabhängige Leitungen redundant aufgebaut. Somit führt eine Störung oder der Ausfall einer Leitung nicht zum kompletten Verlust der Sicherheitsfunktion. Einige der sicheren E/A sind konfigurierbar, um eine erweiterte Konnektivität und Funktionalität mit Gerä- ten und Anlagen zu ermöglichen. -
Seite 44: Not-Halt Und Sicherheitshalt E/A
6 horstCONTROL E/A Querschlusserkennung (OSSD) Für die sicherheitsrelevanten Eingänge kann eine Querschlusserkennung (OSSD) eingeschalten werden. Bei aktivierter Querschlusserkennung wird der Ausgang periodisch abgeschaltet und der Eingang zurück- gelesen. Stimmt das Ergebnis nicht überein wird ein Fehler ausgelöst. Somit können Kurzschlüsse und Querschlüsse überwacht werden. -
Seite 45: Konfigurierbare Sichere Eingänge
6 horstCONTROL E/A 6.4.2.2 Zustimmtaster E/A Der Enable-Eingang (ENA, ENB) ist ein weiterer dedizierter Eingang (Safety In 3), der ausschließlich für eine dreistufige Zustimmungseinrichtung (Zustimmtaster) bestimmt ist und daher ebenfalls nicht konfiguriert werden kann. Der Zustimm- taster des horstPANEL wird in der unteren Hälfte des Klemmenblocks X3, an den Klemmen X3.5 und X3.7 mit den sicheren Eingängen an X3.6 und X3.8 mit der Steuerung verbunden. -
Seite 46: Tabelle 6-3: Konfigurierbare Funktionen Für Sichere Eingänge
6 horstCONTROL E/A Software-Ein- Für die sicheren Eingänge können folgende Funktionen konfiguriert werden (siehe hierzu stellmöglichkeiten für digitale Schnittstellen , S.44): Funktion Stopp- Beschreibung Kategorie Keine Not-Halt Signalisiert internen Not-Halt. Not-Halt-Ausgang wird gesetzt. Externer Not-Halt Externe Anlage signalisiert Not-Halt. Not-Halt-Ausgang wird nicht gesetzt. -
Seite 47: Testsignale A / B
6 horstCONTROL E/A Zu jedem sicheren Ausgang können zwei normale digitale Eingänge als zusätzliche Rücklese-Eingänge konfiguriert werden. Dies ermöglicht ein sicheres Schalten eines externen zwangsgeführten Schützes o- der Relais mit Rücklesen der Hilfskontaktzustände. Hierbei kann ein invertiertes oder nicht invertiertes Signal verwendet werden. -
Seite 48: Allgemeine Digitale Eingänge
6 horstCONTROL E/A 6.4.4 Allgemeine digitale Eingänge An den Klemmblöcken X1, X2 und X3 stehen 20 allge- meine digitale Eingänge zur Verfügung. Die Eingänge DI01 bis DI20 (Digital In) sind +24 V-Eingangskanäle und entsprechen IEC 61131-2 Typ 1 und 3. Konfigurierbare sichere Eingänge Werden die , S.37, als... -
Seite 49: Allgemeine Digitale Ausgänge
6 horstCONTROL E/A 6.4.5 Allgemeine digitale Ausgänge An den Klemmenblöcken X9, X10 und X11 stehen 18 all- gemeine, digitale Ausgänge zur Verfügung. Die Ausgänge DO01 bis DO18 (Digital Out) sind +24 V-Ausgangskanäle und können als Push-Pull- (Schalten gegen die positive Versorgungsspannung und gegen Masse) oder High- Side-Schalter (Schalten nur gegen die positive Versor- gungsspannung) über horstFX konfiguriert werden. -
Seite 50: Stromversorgung
6 horstCONTROL E/A Sicheres Abschalten der allgemeinen digitalen Ausgänge Die digitalen Ausgänge DO01 bis DO16 werden über eine Brücke an X17.7/X17.8 von der +24V-Stromversorgung gespeist. Im Auslieferungszustand ist hierzu eine Brücke eingesetzt. Wird diese Brücke und die zugehörige Masse- verbindung zu den angeschlossenen Aktoren über ein Si- Abb. -
Seite 51: Gemeinsamkeiten Aller Digitalen Schnittstellen
6 horstCONTROL E/A 6.4.7 Gemeinsamkeiten aller digitalen Schnittstellen 6.4.7.1 Elektrische Parameter Für alle digitalen Schnittstellen (sicherheitsrelevante und allgemeine) gelten die in diesem Kapitel be- Funkti- schriebenen Spezifikationen. Funktionsschaltbilder der Schnittstellen befinden sich im Anhang ( onsschaltbilder elektrische Schnittstellen , S.82). Parameter min. -
Seite 52: Software-Einstellmöglichkeiten Für Digitale Schnittstellen
6 horstCONTROL E/A 6.4.7.2 Software-Einstellmöglichkeiten für digitale Schnittstellen Konfiguration Ein-/Ausgänge Ein- In der Software horstFX können die Ein- und Ausgänge im Menü unter stellungen & Infos zusätzlich konfiguriert werden. Zuweisung von Funktionen Für die allgemeinen digitalen E/A und die konfigurierbaren sicheren E/A lassen sich in horstFX Funktionen Funktionszuweisung zuweisen (Einstellung ). -
Seite 53: Verdrahtungsbeispiele Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge
6 horstCONTROL E/A 6.4.8 Verdrahtungsbeispiele sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge In diesem Abschnitt finden Sie Beispiele für die Beschaltung der digitalen Schnittstellen der horstCON- TROL. Weitere Beispiele finden Sie auf horstCOSMOS. 6.4.8.1 Standard-Sicherheitskonfiguration Im Auslieferungszustand ist die Steuerung für einen al- leinigen Betrieb des Roboters konfiguriert. Das bedeu- tet an die Steuerung sind keine weiteren kundenspezifi- sche, sicherheitsrelevante Geräte angeschlossen. - Seite 54 6 horstCONTROL E/A 6.4.8.4 Sicherheitshalt Der Roboter soll sicher gestoppt werden, sobald der ge- schützte Bereich eines Sicherheits-Laserscanners betre- ten wird. Das erste Beispiel zeigt den Anschluss eines La- serscanners unter Verwendung des internen Testsignals. Dieses wird auf die Steuereingänge des Laserscanners geführt;...
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Seite 55: Verbindung Zu Einer Übergeordneten Sicherheits-Sps
6 horstCONTROL E/A 6.4.8.5 Not-Halt mehrerer Geräte verbinden In einer Anlage soll der Robo- ter in den Not-Halt-Kreis der anderen Geräte integriert wer- den, um im Notfall nicht dar- über entscheiden zu müssen welche Not-Aus-Taste drückt werden muss. Neben- stehende Abbildung zeigt hierzu beispielhaft die Verbin-... -
Seite 56: Verdrahtungsbeispiele Allgemeine Digitale Ein-/Ausgänge
6 horstCONTROL E/A 6.4.9 Verdrahtungsbeispiele allgemeine digitale Ein-/Ausgänge Folgende Beispiele zeigen die Verwendung der allgemeinen digitalen Ein- und Ausgänge. Abb. 6-26: Verbraucher am Digitalausgang Abb. 6-27: Taster am Digitaleingang Ein induktiver Näherungsschalter in der Konfigura- tion als PNP Öffner soll an einen digitalen Eingang angeschlossen werden. -
Seite 57: Werkzeug-E/A
6 Werkzeug-E/A Werkzeug-E/A Am Tragarm 3 des Roboters befinden sich zwei Schnittstellen (User 1, User 2), diese liefern Strom und Steuerungssignale für Greifer und Sensoren, die an die Werkzeug-Schnittstelle des Tragarm 3 montiert werden können. Jede dieser Schnittstellen besitzt zwei digitale Ein-/Ausgänge sowie eine +24 V-Strom- versorgung. -
Seite 58: Tabelle 6-10: Kennwerte Werkzeug-Ein-/Ausgänge
6 Werkzeug-E/A Parameter min. typ. max. Einheit Beschreibung Eingänge Spannung -1,5 24,3 Eingangsspannung Schaltschwelle logisch hoch – niedrig HI_LO Schaltschwelle logisch niedrig – hoch LO_HI Stromaufnahme IEC 61131-2 Ausgänge Funktion Push-Pull, Halbleiter Spannung Ausgangsspannung Strom pro Ausgang, logisch hoch HI_PP Strom pro Ausgang, logisch niedrig LO_PP... -
Seite 59: Computer-Schnittstellen
6 Computer-Schnittstellen Computer-Schnittstellen In der horstCONTROL ist ein Computer eingebaut; dessen zugängliche Schnittstellen sind in diesem Abschnitt beschrieben. 6.6.1 PROFINET (optional) Die horstCONTROL verfügt über eine optionale PROFINET-Kommunikationsschnittstelle (PROFINET IO, Konformitätsklasse C), über welche es möglich ist, Daten zwischen einer SPS und dem Roboter auszu- tauschen. -
Seite 60: Inbetriebnahme
GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme darf nur von Personen mit technischer und elektrotechnischer Ausbil- dung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden. Vor Inbetriebnahme: Vergewissern Sie sich, dass eventuelle Transporteinrichtungen oder Transportsicherungen entfernt wurden. -
Seite 61: Robotersystem Einschalten
7 Robotersystem einschalten Robotersystem einschalten Schalten Sie den Hauptschalter an der horstCONTROL auf EIN. Auf dem horstPANEL startet die Software (horstFX). Das Hauptmenü erscheint auf dem Display. Abb. 7-1: Hauptmenü Falls bei der letzten Verwendung der Soft- ware (horstFX) eine Benutzer-Rolle ange- meldet war, welche nicht die Berechti- gung besitzt nach Neustart angemeldet... -
Seite 62: Roboter Initialisieren
7 Roboter initialisieren Roboter initialisieren WARNUNG! Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters Die Sicherheitshalt-Funktion ist beim Initialisieren deaktiviert. Sperren Sie im Initialisierungsbetrieb den Bereich um den Roboter ab und sichern Sie ihn ge- gen Zutritt von unbefugten Personen. Es dürfen sich keine Personen im Gefahrenbereich des Roboters aufhalten. - Seite 63 7 Roboter initialisieren Um die Initialisierung durchzuführen, müssen die Achsen (beginnend mit Achse 6) nacheinander eine Be- wegung ausführen. Ist dies nicht möglich, müssen die Achsen manuell bewegt werden. Wechseln Sie in diesem Fall in das Menü Manuelle Initialisierung. ACHTUNG! Beobachten Sie den Roboter, um Kollisionen zu vermeiden.
- Seite 64 7 Roboter initialisieren Abb. 7-5: Menü Roboter initialisieren – Ausgänge Hier können Ausgänge manuell geschaltet werden. Beispielsweise kann ein Greifer geöffnet werden, be- vor die Initialisierungsfahrt fortgesetzt wird. Schalten Sie den gewünschten Ausgang über den entsprechenden Umschalt-Button. Die automatische/manuelle Initialisierung der Achsen war erfolgreich, wenn alle sechs Punkte (Initialisie- rungsstatus) der Achsen in der Farbe Türkis angezeigt werden.
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Seite 65: Betrieb
Wenn der Roboterarm im Notfall manuell bewegt wurde, können Baugruppen des Robotersystems beschädigt worden sein. Unkontrolliertes Anlaufen kann die Folge sein. Lassen Sie das Robotersystem durch den Kundendienst der Firma fruitcore robotics GmbH überprüfen, bevor Sie es wieder in Betrieb nehmen. -
Seite 66: Betriebsarten
8 Betriebsarten Beseitigen Sie die Gefahrensituation. Im Display erscheint das Pop-up-Fens- ter mit der Warnmeldung, dass der Not-Halt ausgelöst wurde. Abb. 8-2: Not-Halt-Warnmeldung Zurücksetzen des Not-Halt Prüfen Sie vor dem Zurücksetzen des Not-Halt, ob die Gefahr beseitigt wurde. ... -
Seite 67: Teachbetrieb
8 Betriebsarten Betriebsarten-Wahlschalter Stellung für Betriebsart T1 Stellung für Betriebsart T2 Stellung für Automatikbetrieb Abb. 8-4: Betriebsarten-Wahlschalter 8.2.1 Teachbetrieb WARNUNG! Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters Die Sicherheitshalt-Funktion ist beim Teachen deaktiviert. Sperren Sie im Teachbetrieb den Bereich um den Roboter ab und sichern Sie ihn gegen Zutritt von unbefugten Personen. - Seite 68 8 Betriebsarten Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stopp des Roboters. Am Display erscheint eine Warnmeldung. Um fortzufahren muss die Meldung bestätigt werden. Währenddessen muss der Zustimmtaster losgelassen werden. Der Teachbetrieb kann durch zwei Betriebsarten erfolgen: T1 oder T2. T1 – Programmierbetrieb Die Geschwindigkeit des TCP auf 250 mm/s begrenzt.
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Seite 69: Automatikbetrieb
8 Betriebsarten 8.2.2 Automatikbetrieb Im Automatikbetrieb werden Programme automatisch ausgeführt. Der Roboter verfährt dabei ohne Zustimm- taster und die Sicherheitsfunktionen sind aktiv. Gefahr! Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters Stellen Sie sicher, dass sich keine Personen innerhalb des geschützten Bereichs aufhalten. ... - Seite 70 8 Betriebsarten Schalten Sie den Betriebsarten-Wahlschalter an horstCONTROL auf Automatik. Ziehen Sie den Schlüssel ab, um ein Umschalten durch unbefugte Personen zu verhindern. Bestätigen Sie den Wechsel der Betriebsart der Zustimmtaster muss dazu losgelassen werden (s. Benutzerhandbuch horstFX). ...
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Seite 71: Stillsetzen Nach Betriebsende
8 Stillsetzen nach Betriebsende Stillsetzen nach Betriebsende Bei Betriebsende muss das Robotersystem stillgesetzt werden. Um ein laufendes Programm abzubre- chen, tippen Sie auf den Button Pro- gramm abbrechen (1). Der Roboter wird sofort abge- bremst. Abb. 8-5: Programmausführung abbrechen ... - Seite 72 8 Stillsetzen nach Betriebsende Alternativ können Sie den in horstCONTROL integrierten Computer für die Software (horstFX) auch folgendermaßen herunterfahren: horstCONTROL (Schaltschrank), Drücken Sie auf den PC-EIN/AUS-Taster (siehe Abschnitt S.23) an der horstCONTROL. Es erscheint ein Pop-up-Fenster. Tippen Sie in diesem Pop-up- Fenster auf den Button Shut Down (1), um den Computer für die Software (horstFX) herunter- zufahren.
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Seite 73: Störungsbehebung
Folgen Sie den Anweisungen am horstPANEL, um die Fehlerursache zu beheben. Quittieren Sie die Fehlermeldung am Display, wenn alle Fehlerursachen beseitigt sind. Rufen Sie den Service der Firma fruitcore robotics GmbH an, wenn Sie die Fehlerursachen nicht selbst beseitigen können. -
Seite 74: Reinigung Und Instandhaltung
Wenn der Roboterarm im Notfall manuell bewegt wurde, können Baugruppen des Robotersystems beschädigt worden sein. Unkontrolliertes Anlaufen kann die Folge sein. Lassen Sie das Robotersystem durch den Kundendienst der Firma fruitcore robotics GmbH überprüfen bevor Sie es wieder in Betrieb nehmen. -
Seite 75: Instandhaltung Und Instandsetzung
10.2 Instandhaltung und Instandsetzung Durch das Bedienpersonal ist das Robotersystem täglich auf äußere Beschädigungen zu prüfen. Besteht ein Servicevertrag mit der Fa. fruitcore robotics GmbH, muss dafür Sorge getragen werden, dass die Roboter-Systemdaten fortlaufend auf horstCOSMOS übermittelt werden, siehe dazu Benutzerhand- buch horstFX. -
Seite 76: Lagerung
11 Instandhaltung und Instandsetzung 11 Lagerung Wird das Robotersystem zur späteren Verwendung eingelagert oder außer Betrieb genommen, muss es mit einer geeigneten Verpackung geschützt werden. Das Robotersystem muss trocken, frostfrei und ohne Einfluss von Niederschlägen sowie starken Tempe- raturschwankungen gelagert werden. ... -
Seite 77: Demontage Und Entsorgung
12 Demontage 12 Demontage und Entsorgung 12.1 Demontage Demontieren oder sichern Sie ggf. Anbauteile. Transport Fahren Sie den Roboter in Transportposition (s. Abschnitt , S.18). Setzen Sie den Roboter still (s. Abschnitt Stillsetzen nach Betriebsende, S.63). Trennen und entfernen Sie ggf. elektrische und pneumatische Leitungen von der Energiever- sorgung. -
Seite 78: Anhang
Gemessen bei Nennabstand Rn vom Werkzeugflansch: 76,5 mm (Exzentrizität e: 38,3 mm; Offset Z: 66,3mm) Zulässige Traglast maximal 3 kg (nach Rücksprache mit fruitcore robotics GmbH) Die zulässige Traglast reduziert sich je nach Lage des Schwerpunktes der Last. Maximale Reichweite... - Seite 79 13 Technische Daten Achsdaten H600 H600 fast ohne horstFX performance horstFX performance Achse Bewegungs- Geschwindigkeit Geschwindigkeit bereich (traglastunabhängig) (Traglast von 0 kg) +/- 173 ° 190 °/s 370 °/s +115° / -64° 70 °/s 140 °/s +41 / -176° 210 °/s 420 °/s +/- 172°...
- Seite 80 13 Technische Daten horstCONTROL Leistungsaufnahme typ. 210 W (H600) Absicherung 6,3 A (2x) Kommunikation TCP/IP 100 Mbit Ethernet (Web-Interface / http) Sicherheitsrelevante Not-Halt, Sicherheitshalt, Zustimmtaster Schnittstellen +4 sichere Eingänge, +6 sichere Ausgänge (2 Relais) E/A-Anschlüsse an 20 Eingänge, +8 konfigurierbar horstCONTROL 18 Ausgänge, +8 konfigurierbar, +4 Relaiskontakte E/A-Anschlüsse für Anbauteile am...
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Seite 81: Anhaltewege Und Anhaltezeiten
13.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten Der Anhalteweg ist der Weg, den der TCP (Tool Center Point) nach Auslösen des Stoppsignals bis zum kompletten Stillstand zurücklegt. GEFAHR! Ein Geschwindigkeitsupdate oder eine Traglaständerung kann zu längeren Bremswegen und unerwarteten Kollisionen mit Menschen oder anderen Gegenständen und Maschinen führen. Passen Sie stets Sicherheitsabstände an die entsprechenden Anhaltewege an. - Seite 82 13 Anhaltewege und Anhaltezeiten Abb. 13-1: Anhaltewege der Hauptachsen in Grad (°) bei 0 kg Abb. 13-2: Anhaltewege der Hauptachsen in Grad (°) bei 3 kg Die aufgeführten Anhaltewege und Anhaltezeiten wurden durch Versuch ermittelt und dienen als Richtwerte. Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeiten können je nach Betriebsart, Anwendungsfall und Anzahl der Bremsvorgänge abweichen.
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Seite 83: Optionales Zubehör
13 Optionales Zubehör 13.3 Optionales Zubehör Folgendes Zubehör kann bei der Firma fruitcore robotics GmbH erworben werden. Bestell-Nr. Bauteil Bemerkung auf Anfrage Werkzeugflansch auf Anfrage Zubehör-Flanschplatte auf Anfrage Mobile Roboter-Basis auf Anfrage Sicherheits-Laserscanner (270°) Überwachung des Gefahrenbereiches auf Anfrage mechanischer Anschlag Achse2... - Seite 84 13 Optionales Zubehör Abb. 13-4: mechanischer Anschlag Achse3 Handhabung mechanischer Anschlag Achse3: 1. Anschlag in der Software einstellen auf 10° oder 20° 2. 2x Abdeckungsschraube lösen 3. Anschlag-Zusammenbau montieren, Anziehmoment 2 Nm 4. Anschlagschraube entsprechend dem einstellten Anschlag platzieren Befestigung externer Energieketten Abb.
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Seite 85: Ersatzteile
13 Ersatzteile 13.4 Ersatzteile Folgende Ersatzteile können bei der Firma fruitcore robotics GmbH erworben werden. Bestell-Nr. Bauteil Bemerkung auf Anfrage Tragarm 1 auf Anfrage Tragarm 2 auf Anfrage Tragarm 3 auf Anfrage horstCONTROL auf Anfrage horstPANEL auf Anfrage Kabel - horstCONTROL / Roboter auf Anfrage Kartonage für Verpackung... -
Seite 86: Typenschilder
13 Typenschilder 13.5 Typenschilder Das Typenschild des Roboters befindet sich auf dem Sockel auf der Roboter- rückseite. Abb. 13-6:Typenschild Roboter Das Typenschild des horstCONTROLs befindet sich auf dessen Rückseite. Abb. 13-7:Typenschild horstCONTROL Das Typenschild des horstPANELs befindet sich auf dessen Rückseite. Abb. -
Seite 87: Übersicht Stecker
13 Übersicht Stecker 13.6 Übersicht Stecker STECKER BESCHREIBUNG Digitaleingänge 1-8 Digitaleingänge 9-16 Digitaleingänge 17-20, Enable (Zustimmtaster) Testsignal A / B Sichere Eingänge 4-7 Not-Halt / Sicherheitshalt Sichere Ausgänge 1-4 Sichere Ausgänge 5-6 (pot.frei) Digitalausgänge 1-8 Digitalausgänge 9-16 Digitalausgänge 17-18, +24 V +24 V +24 V Masse... -
Seite 88: Klemmenbelegung
13 Klemmenbelegung 13.7 Klemmenbelegung Klemme Belegung sicher Beschreibung. X1.1 … X1.8 DI01 … DI08 allgemeine digitale Eingänge 1-8 X2.1 … X2.8 DI09 … DI16 allgemeine digitale Eingänge 9-16 X3.1 … X3.4 DI17 … DI18 allgemeine digitale Eingänge 17-20 X3.5 Testsignal f. Zustimmtaster, Kanal A X3.6 Eingang Zustimmtaster (SI3A), Kanal A Standard: Brücke zu X3.5... -
Seite 89: Tabelle 13-5: Klemmenbelegung Digitale E/A Horstcontrol
13 Klemmenbelegung Klemme Belegung sicher Beschreibung X7.3 SO2A konfigurierbarer sicherer Ausgang 2, Kanal A X7.4 SO2B konfigurierbarer sicherer Ausgang 2, Kanal B X7.5 SO3A konfigurierbarer sicherer Ausgang 3, Kanal A X7.6 SO3B konfigurierbarer sicherer Ausgang 3, Kanal B X7.7 SO4A konfigurierbarer sicherer Ausgang 4, Kanal A X7.8 SO4B... -
Seite 90: Funktionsschaltbilder Elektrische Schnittstellen
13 Funktionsschaltbilder elektrische Schnittstellen 13.8 Funktionsschaltbilder elektrische Schnittstellen 13.8.1 horstCONTROL E/A sicherer Eingang sicherer Ausgang 7,5 V Schwellwerte: Sicherer Ausgang 8,5 V +24 V -3 V...36 V, typ. 24 V = 2,6 mA max. Senke EIA, EIB Current Logik SSIA, SSIB Limiter 640 mA ENA, ENB... -
Seite 91: Werkzeug E/A
13 Funktionsschaltbilder elektrische Schnittstellen allgemeiner digitaler Ausgang (Push-Pull) +24 V DO18 DO02...16 640 mA 640 mA Logik DO01 Logik DO17 Quelle Quelle 440 mA 440 mA 13.8.2 Werkzeug E/A digitaler Ein-/Ausgang +24 V 600 mA 5,5 V Schwellwerte: 8,0 V -1,5 V = 2,6 mA max. -
Seite 92: Glossar
14 Funktionsschaltbilder elektrische Schnittstellen 14 Glossar Stopp-Kategorie 0 Das Stoppen erfolgt durch eine sofortige Unterbrechung der Energiezufuhr zu den Antriebselementen. Dieses ungesteuerte Stillsetzen kann dazu führen, dass der Roboter von seiner programmierten Bahn abweicht. Weitere Information hierzu in der EN ISO 13850 oder DIN EN 60204-1. Stopp-Kategorie 1 Das Stoppen erfolgt durch aktives Abbremsen, da die Energiezufuhr zu den Antriebselementen zunächst aufrechterhalten wird.