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2.6 Arbeitsbereich, Gefahrenbereich und Schutzbereich
Der Arbeitsbereich ist ein definierter 3D-Raum innerhalb der Reichweite des Roboters. Durch angebaute
Werkzeuge, Messgeräte und Werkstücke verändern sich die Reichweite und damit der Arbeitsbereich des
Roboters.
Der Anhalteweg ergibt sich aus Reaktionsweg und Bremsweg des Roboters.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und den Anhalteweg des Roboters. Während des Be-
triebs des Roboters dürfen sich keine Personen innerhalb des Gefahrenbereichs aufhalten.
GEFAHR!
Innerhalb des Gefahrenbereichs ist durch die automatische Bewegung des Roboters mit plötz-
lich auftretenden Gefahren zu rechnen. Dabei kann es durch bewegte Baugruppen zu Perso-
nen- und Sachschäden kommen.
Das Robotersystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand und mit aktiven Sicher-
heitseinrichtungen betrieben werden.
Der Roboter darf nur innerhalb geeigneter Schutzeinrichtungen (z. B. trennende Schutzein-
richtung, Lichtgitter oder Sicherheits-Laserscanner) verwendet werden. Die Schutzeinrich-
tungen müssen zum Stopp der Roboterbewegungen innerhalb des Gefahrenbereichs füh-
ren.
Außerhalb des Gefahrenbereichs befindet sich der Schutzbereich. In diesem Bereich dürfen sich Perso-
nen während aller Betriebsarten aufhalten.
2.7 Sicherheitsfunktionen
Die Robotersteuerung verfügt über mehrere Arten von Sicherheitsfunktionen, die den Roboter in einen
sicheren Zustand überführen. Der sichere Zustand wird durch eine Bremsung aller Antriebsachsen des
Roboters erreicht.
Im Folgenden werden die beiden grundlegenden Sicherheitsfunktionen Not-Halt und Sicherheitshalt be-
schrieben:
Not-Halt
Herbeiführen eines sicheren Zustandes des Roboters bei Auftreten einer Not-Situation. Diese Sicherheits-
funktion steht in allen Betriebsarten zur Verfügung. Sie hat Vorrang vor allen Sicherheitsfunktionen. Sie
wird durch den Not-Halt-Taster oder durch externe Sicherheitssteuerungen ausgelöst. Der Anschluss ex-
terner Not-Halt-Geräte erfolgt an den Not-Halt-Eingängen des Schaltschranks, im Folgenden horstCON-
TROL genannt.
Diese Sicherheitsfunktion darf ausschließlich in Not-Situation verwendet werden, um den Roboter in einen
sicheren Zustand zu überführen. Der Not-Halt darf nicht für prozessbedingte Stopps verwendet werden.
Sicherheitshalt
Herbeiführen eines sicheren Zustandes des Roboters für prozessbedingte sicherheitsrelevante Situatio-
nen. Diese Sicherheitsfunktion ist für prozessbedingte Stopps zu verwenden, in denen dem Bedienperso-
nal der Eingriff in den Gefahrenbereich ermöglicht werden muss.
Beide Arten von Sicherheitsfunktionen haben den Zweck, den sicheren Zustand des Roboters herbeizu-
führen.
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2 Arbeitsbereich, Gefahrenbereich und Schutzbereich
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