fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung Seite 55

5 Softwarebeschreibung
Linearbewegungen im Basiskoordinatensystem
Für die Linearbewegung (Translation) des
Roboters entlang der einzelnen Koordina-
tenachsen können diese auf dem Display
ausgewählt werden durch:
antippen der Koordinatenachse am
−
Robotermodell (1)
oder
auswählen der Koordinatenachse in
−
der Achsübersicht (2)
Die jeweils ausgewählte Koordinatenach-
se wird am Robotermodell vergrößert dar-
gestellt und es erscheinen die Symbole +
und – (1) für die entsprechende Zuord-
nung zu den Buttons + und –, welche am
Display farblich hervorgehoben werden.
Durch Drücken der Buttons + oder – bewegt sich der Roboter linear vom TCP (Tool Center Point) aus
in die gewünschte Richtung.
Durch erneutes Antippen der Achse im Robotermodell wird zur Rotationsbewegung gewechselt.
Rotationsbewegungen im Basiskoordinatensystem
Für die Rotation des Roboters um einzelne
Koordinatenachsen können diese auf dem
Display ausgewählt werden durch:
antippen der Koordinatenachse am
−
Robotermodell (1)
oder
auswählen der Koordinatenachse in
−
der Achsübersicht (2)
Die jeweils ausgewählte Koordinatenach-
se wird am Robotermodell vergrößert
dargestellt und es erscheint ein Rotations-
symbol mit einem Pfeil, welcher die +
Richtung angibt. Die Buttons + und –
werden am Display farblich hervorge-
hoben.
Durch Drücken der Buttons + oder – rotiert der Roboter im TCP (Tool Center Point) um die ausgewählte
Achse in die gewünschte Richtung.
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Abb. 5-15: Beispiel – Auswahl Translation auf
Achse Z im Basiskoordinatensystem
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Abb. 5-16: Beispiel – Auswahl Rotation um Achse
Z im Basiskoordinatensystem
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