fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung Seite 96

Zusätzlich kann in diesem Menü ein Programmbaustein im Programmbaum verschoben werden.
Abb. 5-54:
Pos. Beschreibung
1 Selektierter Programmbaustein mit eingeblendetem Bearbeitungsmenü
2 Buttons  – verschieben des Programmbausteines im Programmbaum
3 Button Bearbeiten – bearbeiten der Aktion
Es öffnet sich das entsprechende Aktionsfenster.
4 Button Wegpunkt anfahren – siehe unten: Abschnitt Menü Wegpunkt anfahren
5 Button Löschen – löschen des Programmbausteines
6 Button Anker setzen – definieren des Programmbausteines als Anker
Wird ein Programmbaustein als Anker definiert, wird dies durch ein Anker-Symbol im
Programmbaustein verdeutlicht. Es kann im ganzen Programmbaum immer nur ein
Programmbaustein als Anker definiert sein. Auf die Funktionalität eines Ankers wird in
Abschnitt 5.9.4 eingegangen.
7 Button Schließen – Kontextmenü schließen
Menü Wegpunkt anfahren
Im Menü Wegpunkt anfahren kann gewählt werden, ob der Zielpunkt des Wegpunktes automatisch
oder manuell angefahren werden soll. Die Steuerungsart Automatik ist standardmäßig ausgewählt
und plant eine Joint-Bewegung zum Zielpunkt. Die Steuerungsart Manuell kann verwendet werden,
wenn der geplante Pfad aus irgendeinem Grund nicht abfahrbar ist. Dabei kann jederzeit zwischen den
beiden Steuerungsarten gewechselt werden. Befindet sich beispielsweise ein Hindernis im Weg des
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Selektierter Programmbaustein Wegpunkt mit Bearbeitungsmenü
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5 Softwarebeschreibung