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fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung
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fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung

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Robotersystem
HORST600
Original-Betriebsanleitung
Diese Anleitung ist bei Verwendung des Robotersystems zu befolgen
und muss immer beim Produkt aufbewahrt werden!
Version 1.1 / 28.07.2020

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Verwandte Anleitungen für fruitcore robotics HORST600

Inhaltszusammenfassung für fruitcore robotics HORST600

  • Seite 1 Robotersystem HORST600 Original-Betriebsanleitung Diese Anleitung ist bei Verwendung des Robotersystems zu befolgen und muss immer beim Produkt aufbewahrt werden! Version 1.1 / 28.07.2020...
  • Seite 2 © by fruitcore robotics GmbH Für diese Dokumente beansprucht die Firma fruitcore robotics GmbH Urheberrechtschutz. Originalsprache der Dokumentation: Deutsch Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung der Firma fruitcore robotics GmbH weder abgeändert, erweitert oder vervielfältigt, oder an Dritte weitergegeben werden. fruitcore robotics GmbH Macairestr.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt 1 Einleitung ......................1 Grundsatz ......................1 Allgemeine Hinweise ................... 1 Betriebsverantwortung und Haftung ..............1 1.3.1 Haftungsausschluss ................2 Gewährleistung ....................2 Organisatorische Maßnahmen ................2 Angewandte Normen und Verordnungen............2 Zeichen, Symbole und Abkürzungen ..............3 Kennzeichnung der Sicherheits- und Warnhinweise ........3 1.8.1 Abkürzungen ...................
  • Seite 4 3 Technische Daten .................... 19 Montagefläche ....................21 Lieferumfang ...................... 21 Arbeitsbereich des Roboters ................22 Anhaltewege und Anhaltezeiten ..............23 Elektrische Schnittstellen ................. 23 3.5.1 Netzanschluss ..................23 3.5.2 Schaltschrank E/As ................24 3.5.3 Tragarm 3 – Ein- / Ausgänge ............27 4 Beschreibung des Robotersystems .............
  • Seite 5 5.7.10 Menü Einstellungen – Lizenz .............42 5.7.11 Menü Einstellungen – 3D-Objekte ............42 Freies Fahren ......................45 5.8.1 Bewegungen der einzelnen Roboterachsen ........47 5.8.2 Bewegungen in den Koordinatensystemen ........48 5.8.3 Freies Fahren – Ausgänge ..............52 5.8.4 Freies Fahren – Modbus ..............52 Programme ......................53 5.9.1 Neues Programm .................54 5.9.2...
  • Seite 6 7 Inbetriebnahme ....................114 Robotersystem einschalten ................115 Roboter initialisieren ..................116 8 Betrieb ......................119 Verhalten im Notfall ..................119 Teachbetrieb ....................120 Automatikbetrieb .................... 121 Stillsetzen nach Betriebsende ..............122 9 Störungsbehebung ..................124 10 Reinigung und Instandhaltung ..............125 10.1 Reinigung ......................

  • Seite 7: Einleitung

    1 Einleitung Einleitung Grundsatz Die Betriebsanleitung enthält wichtige Hinweise, um das Robotersystem sicher, sachgerecht und wirt- schaftlich zu betreiben. Die Beachtung dieser Betriebsanleitung hilft, Gefahren zu vermeiden, Repara- turkosten und Ausfallzeiten zu vermindern und die Zuverlässigkeit und die Lebensdauer des Roboter- systems zu erhöhen.

  • Seite 8: Haftungsausschluss

    Gewährleistungsfrist, beginnend mit dem Tag der Auslieferung. Darüber hinaus gelten die Gewährleistungsbestimmungen, die in den Allgemeinen Geschäftsbedin- gungen der Firma fruitcore robotics GmbH beziehungsweise im einzelnen Kaufvertrag enthalten sind. Organisatorische Maßnahmen Die Zuständigkeiten beim Betreiben des Robotersystems müssen klar festgelegt und eingehalten wer- den, damit unter dem Aspekt der Sicherheit keine unklaren Kompetenzen auftreten (z.

  • Seite 9: Zeichen, Symbole Und Abkürzungen

    1 Einleitung DIN EN ISO 13849-2 − Sicherheit von Maschinen – Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen – Teil 2: Validierung DIN EN ISO 13850 − Sicherheit von Maschinen – NOT-HALT Gestaltungsleitsätze DIN EN ISO 14118 − Sicherheit von Maschinen – Vermeidung von unerwartetem Anlauf DIN EN 60204-1/A1 −...

  • Seite 10: Abkürzungen

    1 Einleitung WARNUNG! Das Zeichen mit dem Zusatz WARNUNG bezeichnet eine möglicherweise drohende Gefahr! Die Gefahr kann zu einer schweren Verletzung oder zum Tod einer Person führen.  Nach der Gefahrenbenennung werden Handlungsanweisungen aufgezählt, die der Vermei- dung oder Beseitigung der Gefahr dienen. VORSICHT! Das Zeichen mit dem Zusatz VORSICHT bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation! Die Gefahr kann zur Verletzung von Personen führen.
  • Seite 11 1 Einleitung o. ä. oder ähnlich siehe Seite Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) u. a. unter anderem z. B. zum Beispiel...

  • Seite 12: Sicherheit

    2 Sicherheit Sicherheit Allgemeine Sicherheitshinweise Das Robotersystem HORST ist ein nach den anerkannten Regeln der Technik hergestelltes Qualitäts- produkt. Das Robotersystem hat das Herstellerwerk in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand verlassen. Das Robotersystem ist nach dem aktuellen Stand der Sicherheitstechnik konzipiert und gebaut. Ein Restrisiko bleibt aber immer bestehen! Zu ihrer Sicherheit beachten Sie stets: WARNUNG!

  • Seite 13: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung

    2 Sicherheit GEFAHR! Das Robotersystem darf nicht in explosionsgefährdeten Räumen eingesetzt werden. Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Als nicht bestimmungsgemäße Verwendung gilt eine Verwendung, die nicht in Kapitel 2.2 beschrieben ist, oder die darüber hinausgeht. 2.3.1 Vorhersehbare Fehlanwendung Das Robotersystem ist nicht für gefährliche Anwendungen vorgesehen. Jede Nutzung oder Anwen- dung, die von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweicht, wird als unzulässige Fehlanwendung erachtet.
  • Seite 14 2 Sicherheit − Durchführung von Instandhaltungstätigkeiten ohne das Robotersystem vorschriftsgemäß still zu setzen. Diese Fehlanwendungen durch Bedienpersonal oder Dritte sind strikt verboten: Die Tragfähigkeit des Roboters darf nicht überschritten werden. − Sensoren dürfen nicht abgedeckt, überklebt oder anderweitig außer Funktion gesetzt werden. Die −...

  • Seite 15: Betreiberpflichten

    2 Sicherheit Betreiberpflichten 2.4.1 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung Das Robotersystem gilt im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie als unvollständige Maschine. Das Robotersystem darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden: Am Robotersystem wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen ergänzt, die − für eine vollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind. oder Das Robotersystem ist in eine Anlage integriert.

  • Seite 16: Betriebsverantwortlicher

    Personen am Robotersystem arbeiten zu lassen, die mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die Handhabung des Robotersystems durch die Firma fruitcore robotics GmbH oder durch von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiertes Personal geschult worden sind.

  • Seite 17: Bedienpersonal

    Ausbildung des Bedienpersonals GEFAHR! Mögliche Personenschäden durch nicht eingewiesenes Bedienpersonal  Das Bedienpersonal muss von der Firma fruitcore robotics GmbH oder von durch die Firma fruitcore robotics GmbH autorisiertes Personal über die Arbeit und die Gefahren am Roboter- system geschult werden.

  • Seite 18: Persönliche Schutzausrüstung

    2 Sicherheit − Betreiben des Robotersystems im Automatikbetrieb Einstellungen der Systemparameter (Teachbetrieb T1 und T2) − Unterwiesenes Personal mit technischer und elektrotechnischer Ausbildung darf auch zu den folgen- den Tätigkeiten eingesetzt werden: Montage und Inbetriebnahme des Robotersystems − Störungssuche und Störungsbeseitigung −...

  • Seite 19: Sicherheitsfunktionen

    2 Sicherheit Sicherheitsfunktionen Die Robotersteuerung verfügt über zwei unterschiedliche Arten von Sicherheitsfunktionen. Beide über- führen den Roboter in einen sicheren Zustand. Der sichere Zustand wird durch eine Bremsung aller Antriebsachsen des Roboters erreicht. Folgende Arten von Sicherheitsfunktionen werden unterschieden: NOT-HALT Herbeiführen eines sicheren Zustandes des Roboters bei Auftreten einer Not-Situation.

  • Seite 20: Sicherheitshinweise Zum Betrieb

    GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Montage und Inbetriebnahme  Montage und Inbetriebnahme dürfen nur von Personen mit technischer und elektrotechni- scher Ausbildung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden. GEFAHR! Gefahr durch fehlende Schutz- und Sicherheitseinrichtungen und defekte / beschädigte Bau- gruppen oder Zubehörteile...

  • Seite 21: Notsituationen

     Betreten Sie während des Betriebes den Gefahrenbereich des Roboters nicht und berühren Sie den Roboter nicht.  Betreiben Sie das Robotersystem nur in unbeschädigtem Zustand. Verändern Sie das Robotersys- tem niemals. Die Firma fruitcore robotics GmbH schließt jegliche Haftung aus, wenn das Produkt verändert wurde.  Überprüfen Sie tägliche die NOT-HALT- und Sicherheitshalt-Funktionen.

  • Seite 22: 2.11 Restgefahren

    Begleitdokumentation. In der Betriebsanleitung vorgeschriebene Instandhaltungs- und Inspektionsintervalle, einschließ- lich des Austausches von Verschleiß- und Wechselteilen, sind unbedingt einzuhalten. Ersatzteile müssen von der Firma fruitcore robotics GmbH festgelegten technischen Anfor- derungen entsprechen. Dies ist bei Originalersatzteilen immer gewährleistet. 2.11 Restgefahren Das Robotersystem ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Re- geln gebaut.
  • Seite 23 2 Sicherheit WARNUNG! Bei Betrieb ohne Schutzeinrichtungen besteht Verletzungsgefahr  Der Roboter darf nur innerhalb geeigneter Schutzeinrichtungen (z. B. trennende Schutzein- richtung, Lichtgitter oder Sicherheits-Laserscanner) verwendet werden.  Alle Schutzeinrichtungen müssen immer vollständig montiert und funktionsfähig sein. Die Demontage der Schutzeinrichtungen ist lediglich während Instandhaltungsarbeiten durch das Instandhaltungspersonal zulässig.
  • Seite 24 2 Sicherheit QUETSCH-, STOẞ- UND SCHNITTGEFAHR! Mögliche Personenschäden bei Instandhaltungsarbeiten durch Zusammenfallen des Roboter- arms Bei unerwartetem Reißen eines Riemens kann der Roboterarm in sich zusammenfallen.  Bei Instandhaltungsarbeiten muss der Roboterarm ausreichend gegen Zusammenfallen ge- sichert werden.  Halten Sie sich nicht unter dem Roboterarm auf. ...

  • Seite 25: Technische Daten

    Werkzeugflansch, bei der die angegebene Wiederholgenauigkeit im gesamten Arbeitsbereich bei maximaler Geschwindigkeit erreicht wird. Zulässige Traglast maximal 3 kg (nach Rücksprache mit fruitcore robotics GmbH) Die zulässige Traglast reduziert sich je nach Lage des Schwerpunktes der Last. Maximale Reichweite 578 mm (Beachten Sie, dass sich die Reichweite des Roboters durch angebaute Werkzeuge, Messgeräte und...
  • Seite 26 3 Technische Daten Bedienpanel Abmessungen (LxBxH) 340 x 245 x 85 mm Gewicht 2,4 kg Display 13,3“ Touchscreen (Full-HD-Monitor: 1920 x 1080) Software horstFX (grafische Benutzeroberfläche) Halterung Vorrichtung zur Wand-, Tisch- oder Zellenmontage Schaltschrank Abmessungen (LxBxH) 460 x 315 x 175 mm Gewicht 10 kg Schutzart...

  • Seite 27: Montagefläche

    Der Roboter ist nicht zur Bewegung auf einer Linear-Achse oder einer beweglichen Plattform ausge- legt. Der Roboter ist auf einer ebenen Fläche mit maximal 5° Neigung zu montieren. Wand- bzw. De- ckenmontage ausschließlich nach Rücksprache mit fruitcore robotics GmbH. Lieferumfang...

  • Seite 28: Arbeitsbereich Des Roboters

    3 Technische Daten Arbeitsbereich des Roboters Die folgenden Abbildungen zeigen die Größe und die Form des Arbeitsbereichs. Abb. 3-1: Arbeitsbereich Seitenansicht Abb. 3-2: Arbeitsbereich Draufsicht...

  • Seite 29: Anhaltewege Und Anhaltezeiten

    3 Technische Daten Anhaltewege und Anhaltezeiten Der Anhalteweg ist der Weg, den der TCP (Tool Center Point) nach Auslösen des Stoppsignals bis zum kompletten Stillstand zurücklegt. Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand des Robo- ters vergeht.

  • Seite 30: Schaltschrank E/As

    3 Technische Daten Der Schaltschrank verfügt über einen Netzeingangsfilter mit 6,3 A Sicherung. 3.5.2 Schaltschrank E/As Der Schaltschrank verfügt über folgende Anschlüsse: − 16x Digitaleingänge 14x Digitalausgänge − 2x NOT-HALT-Eingang − − 2x Sicherheitshalt-Eingang − 2x NOT-HALT-Ausgang 2x Sicherheitshalt-Ausgang − 1x Serielle Schnittstelle RS-422 (für zukünftige Funktionen) −...
  • Seite 31 3 Technische Daten Pos. Beschreibung Bemerkung Stoppkategorie 2 Sicherheitshalt-Eingang – SI 1 + SI 2 24 V, High-Side, PNP, 250 mA Sicherheitshalt-Ausgang – SO 1 + SO 2 24 V, IEC 61131-2 Typ 2 Digitaleingänge – DI 9 - 16 24 V, PNP, 625 mA pro Kanal Digitalausgänge High-Side –...
  • Seite 32 3 Technische Daten NOT-HALT GEFAHR! Gefahr durch falsch angeschlossene NOT-HALT-Geräte  Verwenden Sie zum Anschluss von zusätzlichen NOT-HALT-Geräten nur die Schnittstelle für NOT-HALT-E/A. Schließen Sie an Normal-E/A oder an Sicherheitshalt-E/A keine NOT-HALT- Geräte an. Um einen zusätzlichen NOT-HALT anzuschließen muss die Brücke im Schaltschrank zwischen OSSD 1 und EI 1 sowie OSSD 2 und EI 2 entfernt werden.

  • Seite 33: Tragarm 3 - Ein- / Ausgänge

    3 Technische Daten 3.5.3 Tragarm 3 – Ein- / Ausgänge Schnittstelle User 1 Schnittstelle User 2 Am Tragarm 3 des Roboters befinden sich zwei Schnittstellen (User 1, User 2), diese liefern Leistungs- und Steuerungssignale für Greifer und Sensoren, die mit einem bestimmten Roboterwerkzeug verwendet werden.

  • Seite 34: Beschreibung Des Robotersystems

    4 Beschreibung des Robotersystems Beschreibung des Robotersystems In diesem Kapitel wir das Robotersystem und seine Komponenten beschrieben. Baugruppen In diesem Abschnitt werden die Hauptbaugruppen des Robotersystems vorgestellt und die wich- tigsten Komponenten benannt und teilweise näher erklärt. 4.1.1 Roboter Abb. 4-1: Roboter Sockel –...
  • Seite 35 4 Beschreibung des Robotersystems Roboterachsen Die Bewegungen werden über die Drehung um 6 Roboterachsen umgesetzt. Abb. 4-2: Roboterachsen Die Werte der Bewegungsbereiche der Achsen finden Sie im Kapitel 3 Technische Daten.

  • Seite 36: Bedienpanel

    4 Beschreibung des Robotersystems 4.1.2 Bedienpanel Display (Bedienoberfläche) Anschluss zum Schaltschrank NOT-HALT-Taster Das Bedienpanel ist mit einem Touch- screen Display ausgestattet. Es ist durch eine trennbare Kabelverbindung mit dem Schaltschrank verbunden. Abb. 4-3: Bedienpanel USB-Anschlüsse Zustimmtaster Auf der Rückseite befinden sich der Zustimmtaster und zwei USB 2.0-Schnitt- stellen über welche zusätzliche Eingabe- geräte (Tastatur, Maus) angeschlossen...

  • Seite 37: Schaltschrank

    Bedienpanel mit der Hand zu vermeiden. Um Bewegungen des Roboters im Teachbetrieb durchzuführen, muss der Zustimmtaster immer in Mittelstellung gehalten werden. Das Bedienpanel ist mit der Software horstFX der Firma fruitcore robotics GmbH ausgerüstet (s. Kapitel 5 Softwarebeschreibung). 4.1.3 Schaltschrank Abb.

  • Seite 38: Sicherheitseinrichtungen

    4 Beschreibung des Robotersystems Der Schaltschrank steuert den Roboter. Durch die verfügbaren Schnittstellen ist auch Kommunikation und Ansteuerung anderer Maschinen und externer Sensoren möglich. Schlüsselschalter Stellung für Betriebsart T1 Stellung für Betriebsart T2 Stellung für Automatikbetrieb Abb. 4-7: Schlüsselschalter Sicherheitseinrichtungen WARNUNG! Gefahr durch Versagen der NOT-HALT- und Sicherheitshalt-Funktionen ...

  • Seite 39: Anbauteile (Option)

    4 Beschreibung des Robotersystems Anbauteile (Option) Anbauteile können z. B. ein Werkzeugflansch oder Greifer sein. Informationen zu optional mitgelieferten Anbauteilen entnehmen Sie dem Anhang. GEFAHR! Durch Anbauteile können sich Gefahren erhöhen oder neue Gefahren geschaffen werden.  Führen Sie nach der Montage von Anbauteilen eine Risikobeurteilung für das gesamte Sys- tem durch.

  • Seite 40: Softwarebeschreibung

    5 Softwarebeschreibung Softwarebeschreibung Das Bedienpanel ist mit der Software (horstFX) der Firma fruitcore robotics GmbH ausgerüstet. Die Software (horstFX) ermöglicht die Programmierung und Bedienung des Roboters mittels einer be- rührungsempfindlichen Bedienoberfläche (Touchscreen-Display). Durch die verfügbaren Schnittstel- len am Schaltschrank sind auch die Kommunikation und die Ansteuerung anderer Maschinen und ex- terner Sensoren möglich.

  • Seite 41: Benutzer-Rollen

    Für die Benutzung der Software (horstFX) sind mehrere Benutzer-Rollen vorgesehen. Jede Benutzer- Rolle besitzt diverse Berechtigungen. Sowohl die Benutzer-Rollen als auch deren Berechtigungen sind über die Firma fruitcore robotics GmbH konfigurierbar. Bei Auslieferung der Software (horstFX) sind für alle Benutzer-Rollen Standard-Passwörter hinterlegt.

  • Seite 42: Ansicht Robotermodell

    5 Softwarebeschreibung Benutzer-Rolle Standard-Passwort Beschreibung/Berechtigungen Programme laden und ausführen, Roboter manuell steuern, Ausgänge schalten, mit Roboter Kein Passwort Bediener verbinden Aufgrund der unterschiedlichen Berechtigungen sind diverse Menüs, Unter-Menüs und Buttons nicht für jede Benutzer-Rolle sichtbar oder verwendbar. Ansicht Robotermodell Abb. 5-3: Perspektive auf das Robotermodell Wenn das Robotermodell (1) in seiner aktuellen Pose in der 3D-Welt dargestellt ist, kann die Perspek- tive auf dem Display darauf verändert werden:...

  • Seite 43: Hauptmenü

    5 Softwarebeschreibung Abb. 5-4: Bildschirmtastatur (Beispiel) Durch Tippen in ein Eingabefeld (1) erscheint die Bildschirmtastatur (2) für die Texteingabe. Mit dem Button apply (3) wird die Texteingabe übernommen und die Bildschirmtastatur wird wieder ausgeblendet. Hauptmenü Nach dem Einschalten des Schaltschranks erscheint auf dem Display das Hauptmenü. Abb.

  • Seite 44: Einstellungen

    5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Anzeige Betriebsart – anzeigen der aktuell gewählten Betriebsart T1 – Teachbetrieb – manueller Betrieb mit reduzierter Geschwindigkeit T2 – Teachbetrieb – manueller Betrieb mit hoher Geschwindigkeit A – Automatikbetrieb  – Warn- und Fehlermeldung Das Symbol blinkt rot bei nicht quittierten Meldungen: NOT-HALT, Sicherheitshalt und System-Fehler.

  • Seite 45: Menü Einstellungen - Reglerwerte

    (horstFX) abgespeichertes Tool geladen werden. Für das geladene Tool werden das TCP-Koordina- tensystem und die Rotation angezeigt. Wenn Sie Dateien für zusätzliche Tools in die Software (horstFX) importieren möchten, wenden Sie sich an die Firma fruitcore robotics GmbH. Abb. 5-6: Menü Einstellungen – Tool – Untermenü Auswählen Pos.
  • Seite 46 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Anzeige Offset – X-, Y- und Z-Wert als TCP-Offset des ausgewählten Tools (Versatz des TCP zum Flansch) Anzeige Orientierung – RX-, RY- und RZ-Wert als TCP-Koordinatensystem- Orientierung des ausgewählten Tools Button Anwenden – das ausgewählte Tool wird dem Robotermodell hinzugefügt und in der Software (horstFX) global übernommen Anzeige –...

  • Seite 47: Menü Einstellungen - Log-Konsole

    5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Eingabe Offset – X-, Y- und Z-Wert als TCP-Offset des ausgewählten Tools (Versatz des TCP zum Flansch) Eingabe Orientierung – RX-, RY- und RZ-Wert als TCP-Koordinatensystem- Orientierung des ausgewählten Tools Button Speichern – die Eingaben werden gespeichert Das erstellte Tool taucht ab sofort im Auswahlfeld Auswahl Tool im Untermenü...

  • Seite 48: Menü Einstellungen - Lizenz

    5 Softwarebeschreibung 5.7.10 Menü Einstellungen – Lizenz Im Menü Einstellungen – Lizenz kann die Lizenz, mit der die Software (horstFX) verwendet wird geän- dert werden. Abb. 5-8: Menü Einstellungen – Lizenz Pos. Beschreibung Anzeige Aktivierte Lizenz – die aktuelle Lizenz wird angezeigt Eingabe Neuer Lizenzschlüssel –...
  • Seite 49 Arbeitsraum bei der Programmerstellung berücksichtigt werden. Wenn Sie Dateien für 3D-Objekte in die Software (horstFX) importieren möchten, wenden Sie sich an die Firma fruitcore robotics GmbH. 5.7.11.1 Menü Einstellungen – 3D-Objekte – Hinzufügen Im Menü Einstellungen – 3D-Objekte – Hinzufügen können 3D-Objekte zur 3D-Welt hinzugefügt und deren Position, Ausrichtung und Größe (3-5) definiert werden.
  • Seite 50 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Eingabe Orientierung – RX-, RY- und RZ-Wert als Orientierung des ausgewählten 3D- Objektes Eingabe Skalierung – vergrößern/verkleinern des ausgewählten 3D-Objektes Button Objekt hinzufügen – ausgewähltes 3D-Objekt wird in die 3D-Welt geladen 5.7.11.2 Menü Einstellungen – 3D-Objekte – Bearbeiten Im Menü...

  • Seite 51: Freies Fahren

    5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Eingabe Skalierung – vergrößern/verkleinern des ausgewählten 3D-Objektes Button Übernehmen – Änderungen am ausgewählten 3D-Objekt übernehmen 5.7.11.3 Menü Einstellungen – 3D-Objekte – Entfernen Im Menü Einstellungen – 3D-Objekte – Entfernen können bereits hinzugefügte 3D-Objekte entfernt werden. Wird ein 3D-Objekt ausgewählt, wird die Auswahl in der 3D-Welt (1) in Form eines orangenen Gittermodells dargestellt.
  • Seite 52 5 Softwarebeschreibung − Bewegung der einzelnen Roboterachsen Rotation um die Achsen des Basiskoordinatensystems − Lineares Verfahren in Richtung der Achsen des Basiskoordinatensystems − − Rotation um die Achsen des TCP-Koordinatensystems (Toolkoordinatensystem) Lineares Verfahren in Richtung der Achsen des TCP-Koordinatensystems (Toolkoordinatensys- −...

  • Seite 53: Bewegungen Der Einzelnen Roboterachsen

    5 Softwarebeschreibung Stößt ein Wert einer Roboterachse während einer Bewegung an die Grenze des zulässigen Schwenk- bereichs der Roboterachse, dann stoppt die Bewegung des Roboters. Sobald ein Wert einer Roboter- achse sich der Grenze des zulässigen Schwenkbereichs annähert, springt die Anzeige des Roboter- modells am Display zu einem Drahtmodell (1) um.

  • Seite 54: Bewegungen In Den Koordinatensystemen

    5 Softwarebeschreibung 5.8.2 Bewegungen in den Koordinatensystemen Es gibt zwei Koordinatensysteme: Das Basiskoordinatensystem, welches seine Orientierung nicht ändert und fest im Raum bleibt. − Das TCP-Koordinatensystem (Tool Center Point Koordinatensystem) bezieht sich ausschließlich − auf das geladene und angezeigte Tool bzw. auf den Roboterflansch, falls kein Tool ausgewählt wurde.
  • Seite 55 5 Softwarebeschreibung Linearbewegungen im Basiskoordinatensystem Für die Linearbewegung (Translation) des Roboters entlang der einzelnen Koordina- tenachsen können diese auf dem Display ausgewählt werden durch: antippen der Koordinatenachse am − Robotermodell (1) oder auswählen der Koordinatenachse in − der Achsübersicht (2) Die jeweils ausgewählte Koordinatenach- se wird am Robotermodell vergrößert dar- gestellt und es erscheinen die Symbole +...

  • Seite 56: Bewegungen Im Tcp-Koordinatensystem

    5 Softwarebeschreibung Durch erneutes Antippen der Achse im Robotermodell wird zur Linearbewegung gewechselt. 5.8.2.2 Bewegungen im TCP-Koordinatensystem Durch Drücken des Buttons X-Y-Z (1) im Menü Freies Fahren wird das Menü Freies Fahren – X-Y-Z ausgewählt. Durch Drücken des Buttons TCP (2) wird das TCP-Koordinatensystem ausgewählt und im Roboter- modell angezeigt.
  • Seite 57 5 Softwarebeschreibung Linearbewegungen im TCP-Koordinatensystem Für die Linearbewegung (Translation) des Roboters entlang der einzelnen Koordina- tenachsen können diese auf dem Display ausgewählt werden durch: antippen der Koordinatenachse am − Robotermodell (1) oder auswählen der Koordinatenachse in − der Achsübersicht (2) Die jeweils ausgewählte Koordinatenach- se wird am Robotermodell vergrößert dargestellt und es erscheinen die Symbole...

  • Seite 58: Freies Fahren - Ausgänge

    5 Softwarebeschreibung Durch erneutes Antippen der Achse im Robotermodell wird zur Linearbewegung gewechselt. 5.8.3 Freies Fahren Ausgänge – Durch Drücken des Buttons Ausgänge (1) im Menü Freies Fahren wird das Menü Freies Fahren – Aus- gänge ausgewählt. Abb. 5-20: Menü Freies Fahren – Ausgänge Das Menü...

  • Seite 59: Programme

    Abb. 5-21: Menü Freies Fahren – Modbus Für weitere und detailliertere Informationen zur Verwendung von Modbus wenden Sie sich an den Service der Firma fruitcore robotics GmbH. Programme Nachfolgend wird erläutert, wie Programme zur Automatisierung der Roboterbewegungen erstellt werden. Die Programmierung des Roboters erfolgt im Teachbetrieb.

  • Seite 60: Neues Programm

    5 Softwarebeschreibung WARNUNG! Veränderung des Gefahrenbereiches durch Anbauteile und Werkstücke  Beachten Sie, dass sich durch Anbauteile und Werkstücke die Reichweite des Roboters und damit der Gefahrenbereich verändern. Vor der Programmierung des Roboters muss die Inbetriebnahme mit der Initialisierung durchgeführt werden (s. Kapitel 7, S. 114). Je nach Auswahl des Steuerungsmodus Real oder Simulation werden beim Programmieren die Bewegungen durch den Roboter oder nur durch das Robotermodell in der 3D-Welt ausgeführt.

  • Seite 61: Programm Laden

    5 Softwarebeschreibung Wird bei der Erstellung eines neuen Pro- grammes die Option Grafisch gewählt, so ist im Programmbaum nur die Aktion Start/Konfi- guration (1) und zusätzlich ein Platzhalter (2) zu sehen, der anzeigt, dass an dieser Stelle neue Aktionen hinzugefügt werden können. Wird die Option Palettieren gewählt, wird im Programmbaum der Platzhalter (2) durch eine Schleife inklusive einer neuen, noch nicht de-...

  • Seite 62: Programm Erstellen/Bearbeiten

    5 Softwarebeschreibung Durch Antippen und kurzem Halten eines Eintrages (3+4) öffnet sich ein Bearbeitungsmenü. Über die- ses Bearbeitungsmenü kann das/der gewählte Programm/Ordner kopiert, gelöscht oder umbenannt werden. Die Einträge können alphabetisch oder zeitlich sortiert werden (6). Zudem kann über den Button .js (7) nach allen Programmen vom Dateityp .js gefiltert werden.
  • Seite 63 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Button Speichern – über ein sich öffnendes Pop-up-Fenster kann das Programm gespeichert werden (Eine automatische Speicher-Funktion speichert das Programm alle 2 Minuten in einer autosave-Datei zusätzlich ab.) Button  (Ausführen) – der Bereich Programmausführung erscheint im Bildschirm (s.
  • Seite 64 5 Softwarebeschreibung Programm oder einem gruppierten Programmbaustein eine Aktion hinzugefügt wird, wird der Platz- halter durch den zur hinzugefügten Aktion gehörenden Programmbaustein ersetzt. Wird der letzte Pro- grammbaustein innerhalb eines gruppierten Programmbausteines gelöscht oder verschoben, wird wieder automatisch ein Platzhalter gesetzt. Mit Antippen eines Platzhalters oder des Buttons Aktion hinzufügen (s.
  • Seite 65 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Verweis Button Zurück – Wechsel zur ersten Auswahlseite zurück Button Abbrechen – Aktion auswählen schließen Jede Aktion wird im Programmbaum durch einen Programmbaustein dargestellt, welcher die wichtigsten Informationen zur jeweiligen Aktion anzeigt. Einem Programm bereits hinzugefügte Aktionen können über ihren jeweiligen Programm- baustein bearbeitet werden (s.

  • Seite 66: Aktion Wegpunkt

    5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Button Änderungen übernehmen – die Änderungen aller Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster werden übernommen und das Aktionsfenster geschlossen Button Zurücksetzen – zurücksetzen aller Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster auf ihre Standard-Werte Button Schließen – schließen des Aktionsfensters Das ausgewählte Tool (1) wird am Robotermodell angezeigt.
  • Seite 67 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Menü Wegpunkt – Ausgänge schalten – siehe unten: Abschnitt Menü Wegpunkt – Ausgänge schalten Menü Wegpunkt – Stopp-Bedingungen – siehe unten: Abschnitt Menü Wegpunkt – Stopp-Bedingungen Eingabe Wegpunkt-Name – benennen des Wegpunktes Dieser Name erscheint nach dem Hinzufügen (12) im Programmbaum in dem entsprechenden Programmbaustein.
  • Seite 68 5 Softwarebeschreibung Überschleifen (Toleranzen Zielpunkt) Das Überschleifen wirkt sich während der Programmausführung durch einen harmonischen Übergang zweier oder mehrerer aneinanderhängender Bewegungen (Wegpunkte) aus, d. h. ohne Stoppen am definierten Zielpunkt bzw. an den definierten Zielpunkten. Dies ist z.B. in Anwendungsfällen hilfreich, bei denen Hindernisse durch Definition bestimmter Weg- punkte umfahren werden sollen, diese Wegpunkte aber nicht genau erreicht werden müssen.
  • Seite 69 5 Softwarebeschreibung Zielpunkt definieren Mit Auswahl von Neuer Zielpunkt (9) im Aktionsfenster erscheint das Menü Zielpunkt definieren. Abb. 5-29: Wegpunkt – Basiseinstellungen – Menü Zielpunkt definieren Pos. Beschreibung Menüs und Steuerungselemente zur Steuerung des Roboters. Die Bedienung erfolgt wie in Abschnitt 5.8 beschrieben. Button Wegpunkt speichern –...
  • Seite 70 5 Softwarebeschreibung – Menü Wegpunkt Ausgänge schalten Im Menü Wegpunkt – Ausgänge schalten besteht die Möglichkeit Ausgänge während des Anfahrens eines Wegpunktes zu schalten. Das bedeutet, dass Ausgänge zu einem bestimmten Zeitpunkt wäh- rend der Bewegung des Roboters geschaltet werden können. Abb.
  • Seite 71 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Button Zum Programm hinzufügen – die eingestellten Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster werden übernommen und das Aktionsfenster geschlossen Der Button Zum Programm hinzufügen ist nur aktiviert, wenn ein Zielpunkt definiert wurde. Button Zurücksetzen – zurücksetzen aller Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster auf ihre Standard-Werte Button Schließen –...

  • Seite 72: Aktion Relativer Wegpunkt

    5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Je nach ausgewähltem Typ: Bei Input oder Register: Auswahlfeld Input/Register – auswählen des Eingangs oder des Registers, dessen Wert auf eine bestimmte Bedingung überprüft werden soll Bei einem der vier Modbus-Typen: Eingabe Adresse – eintragen der Adresse, deren Wert auf eine bestimmte Bedingung überprüft werden soll Auswahlfeld Operator –...
  • Seite 73 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-32: Aktionsfenster – Relativer Wegpunkt Einziger Unterschied zwischen der Aktion Relativer Wegpunkt und der Aktion Wegpunkt ist das Menü Zielpunkt definieren bzw. Relativen Zielpunkt definieren. Letzteres wird durch Drücken des Buttons Neuer rel. Zielpunkt (1) aufgerufen (vgl. Button Neuer Zielpunkt (9), Abb. 5-28). Relativen Zielpunkt definieren Mit Auswahl von Neuer rel.
  • Seite 74 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-33: Menü Relativen Zielpunkt definieren – Roboterachsen Pos. Beschreibung Button Achsen – Wechsel zum Menü Relativen Zielpunkt definieren – Roboterachsen Anzeige Robotermodell mit den jeweiligen Achsnummern Eingabe Δ Winkel – setzen des Wertes der jeweiligen Achse Buttons -/+ – ändern des Wertes der jeweiligen Achse (in 1°-Schritten) Button Zielpunkt speichern –...
  • Seite 75 5 Softwarebeschreibung Relativen Zielpunkt definieren – Translation und Rotation Über die Auswahl des Buttons Kart. Basis (1) oder Kart. TCP (2) im Menü Relativen Zielpunkt definie- ren wird bestimmt, auf welches Koordinatensystem sich die relative Bewegung bezieht. Die Menüs Relativen Zielpunkt definieren – Translation und Relativen Zielpunkt definieren – Rotation sind jeweils identisch für beide Koordinatensysteme.
  • Seite 76 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-35: Menü Relativen Zielpunkt definieren – Rotation Pos. Beschreibung Button Rotation – anzeigen des Menüs Relativen Zielpunkt definieren – Rotation Anzeige Skizzierung einer Rotation Eingabe Werte (Vektor) – setzen des X-, Y-, Z-Wertes als Vektor (Rotationsachse) Buttons -/+ – ändern des jeweiligen Wertes (X, Y, Z, in 1er-Schritten) Eingabe Δ...
  • Seite 77 5 Softwarebeschreibung 5.9.3.4 Aktion Funktions-Aufruf Mit Auswahl von Aktion Funktions-Aufruf im Aktionsauswahl-Bereich erscheint das entsprechende Ak- Funktion „neue_funktion“ tionsfenster. Im Programmbaum wird ein neuer Programmbaustein angelegt. Wie neue Funktionen erstellt und bestehende Funktionen bearbeitet werden, entnehmen Sie bitte dem Abschnitt 5.11. Abb.

  • Seite 78: Aktion Ausgang Schalten

    5 Softwarebeschreibung Abb. 5-37: Aktionsfenster – Funktionen (Schritt 2) Pos. Beschreibung Anzeige Funktions-Name – zeigt den Funktions-Namen an Anzeige Beschreibung – zeigt die Beschreibung der Funktion an Button Vorheriger Schritt – Wechsel zum vorherigen Schritt des Aktionsfensters Button Zum Programm hinzufügen – die ausgewählte Funktion wird übernommen und das Aktionsfenster geschlossen Button Hilfe –...
  • Seite 79 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-38: Aktionsfenster – Ausgang schalten Pos. Beschreibung Auswahlfeld Ausgang – Auswahl des Ausgangs, der geschaltet wird Button Absolut – aktiviert den Umschalt-Button 0/1 (5) Button Eingang – aktiviert das Auswahlfeld Eingang wählen (4) Auswahlfeld Eingang wählen – auswählen des Eingangs, auf dessen Wert der Ausgang geschaltet wird Umschalt-Button 0/1 –...
  • Seite 80 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-39: Aktionsfenster – Warten auf – Zeit Pos. Beschreibung Button Zeit – Auswahl der Bedingung Zeitspanne Auswahlfelder für Zeitspanne – Zeitangaben in Stunden, Minuten, Sekunden und Millisekunden Button Zum Programm hinzufügen – die eingestellten Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster werden übernommen und das Aktions- fenster geschlossen Button Zurücksetzen –...

  • Seite 81: Aktion Meldung

    5 Softwarebeschreibung Abb. 5-40: Aktionsfenster – Warten auf – Eingang Pos. Beschreibung Button Eingang – Auswahl der Bedingung Eingangssignal Auswahlfeld Eingang – Auswahl des Eingangs, dessen Wert auf eine bestimmte Bedingung überprüft werden soll Auswahlfeld Operator – auswählen des Operators für die Bedingung Button Absolut –...
  • Seite 82 5 Softwarebeschreibung Meldungen können beispielsweise dazu genutzt werden, den Bediener an bestimmten Programmstel- len auf etwas hinzuweisen. Abb. 5-41: Aktionsfenster – Meldung Pos. Beschreibung Button Info – Auswahl des Meldungs-Typs Info Button Warnung – Auswahl des Meldungs-Typs Warnung Button Fehler – Auswahl des Meldungs-Typs Fehler Eingabe Text der Meldung –...
  • Seite 83 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-42: Pop-up-Fenster – Meldungs-Typen Pos. Beschreibung Pop-up-Fenster Info-Meldung Pop-up-Fenster Warn-Meldung Pop-up-Fenster Fehler-Meldung Es gibt 3 verschiedene Meldungs-Typen: − die Info-Meldung (1), die Warnmeldung (2) und − die Fehlermeldung (3). − Der Unterschied zwischen den Meldungen besteht nur in der Darstellung des Pop-up-Fensters. Bei der Ausführung jeder dieser Meldungen wird das Programm angehalten.
  • Seite 84 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-43: Aktionsfenster – Wiederholen – Anzahl Pos. Beschreibung Button Anzahl – Auswahl der Bedingung Anzahl Button Endlos – Auswahl der Bedingung Endlos Button Erweitert – Erweiterung der Auswahl an Bedingungen Auswahlfelder für eine bestimmte Anzahl an Wiederholungen (max. 9999) Die Wiederholschleife wird so lange ausgeführt, bis die eingestellte Anzahl an Wiederholungen erreicht ist.
  • Seite 85 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-44: Aktionsfenster – Wiederholen – Erweitert – Eingang Pos. Beschreibung Button Eingang – Auswahl der Bedingung Eingang Button Ausgang – Auswahl der Bedingung Ausgang Auswahlfeld Eingang – Auswahl des Eingangs, dessen Wert auf eine bestimmte Bedingung überprüft werden soll Auswahlfeld Operator –...

  • Seite 86: Aktion Wenn-Bedingung

    5 Softwarebeschreibung 5.9.3.9 Aktion Wenn-Bedingung Mit Auswahl von Aktion Wenn-Bedingung im Aktionsauswahl-Bereich erscheint das entsprechende Wenn-Bedingung Aktionsfenster. Im Programmbaum wird ein neuer gruppierter Programmbaustein angelegt. Der Inhalt einer Wenn-Bedingung wird während einer Programmausführung nur dann ausgeführt, wenn eine bestimmte Bedingung erfüllt ist. Ist dies nicht der Fall, wird die Aktion übersprungen. Abb.
  • Seite 87 5 Softwarebeschreibung Beschreibung Button Zurücksetzen – zurücksetzen aller Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster auf ihre Standard-Werte Button Schließen – schließen des Aktionsfensters Die Bedingung Ausgang (2) wird vergleichbar konfiguriert wie die Bedingung Eingang (1) mit einer Aus- nahme. Der Button Eingang (6) ist hier deaktiviert und kann somit nicht verwendet werden. 5.9.3.10 Aktion Palette Mit Auswahl von Aktion Palette im Aktionsauswahl-Bereich erscheint das entsprechende Aktionsfens- ter.
  • Seite 88 5 Softwarebeschreibung Eine Palette wird in drei Schritten definiert: Abb. 5-46: Aktionsfenster – Paletten-Definition (Schritt 1) Pos. Beschreibung Eingabe Paletten-Name – benennen der Palette Dieser Name erscheint nach dem Hinzufügen (11) im Programmbaum in den Start Palette Ende Palette Programmbausteinen Eingabe Anzahl (Spalten) –...
  • Seite 89 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Button Hilfe – Anzeige von Hilfestellungen zum Aktionsfenster Button Schließen – schließen des Aktionsfensters Abb. 5-47: Aktionsfenster – Paletten-Definition (Schritt 2) Pos. Beschreibung Anzeige Palette – Visualisierung der Palette, bestehend aus allen Palettierpunkten und zusätzlich mit Kennzeichnung aller Eckpunkte Button Definiere Eckpunkt 1, 2, 3, 4 –...
  • Seite 90 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-48: Aktionsfenster – Paletten-Definition (Schritt 3) Pos. Beschreibung Umschalt-Button Identisch/Separat – auswählen, ob An- und Abfahrpunkt denselben Zielpunkt verwenden Identisch – Der Zielpunkt für An- und Abfahrpunkt ist derselbe. Separat – An- und Abfahrpunkt besitzen unterschiedliche Zielpunkte und müssen somit separat definiert werden.
  • Seite 91 5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Button Schließen – schließen des Aktionsfensters Eine noch nicht vollständig definierte Palette kann zwar gespeichert und in den Programmbaum übernommen werden. Solange ihr Zustand jedoch undefiniert ist, sind Start Palette palette_neu die Programmbausteine Ende Palette palette_neu mit einem Warnsymbol gekennzeichnet (1).
  • Seite 92 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-50: Aktionsfenster – Rel. Palettierpunkt Programmbaustein Wenn-Bedingung Dieser spezielle Programmbaustein ist nur im gruppierten Programmbaustein der Aktion Palette auf- findbar. Er kann weder gelöscht, bearbeitet oder verschoben werden. Das entsprechende Aktionsfens- ter kann für diese Aktion nur über das Bearbeitungsmenü (s. Abschnitt 5.9.3.14) aufgerufen werden. Diese Aktion ist vergleichbar mit der Aktion Wenn-Bedingung (s.
  • Seite 93 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-51: Aktionsfenster – Ordner Pos. Beschreibung Eingabe Ordner-Name – benennen des Ordners Button Zum Programm hinzufügen – die eingestellten Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster werden übernommen und das Aktionsfenster geschlossen Button Zurücksetzen – zurücksetzen aller Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster auf ihre Standard-Werte Button Schließen –...

  • Seite 94: Menü Manuelle Steuerung

    5 Softwarebeschreibung Abb. 5-52: Aktionsfenster – Kommentar Pos. Beschreibung Eingabe Kommentar – Eingabe des Textes des Kommentars Button Zum Programm hinzufügen – die eingestellten Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster werden übernommen und das Aktionsfenster geschlossen Button Zurücksetzen – zurücksetzen aller Konfigurations- und Auswahlmöglichkeiten im Aktionsfenster auf ihre Standard-Werte Button Schließen –...
  • Seite 95 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-53: Menü Manuelle Steuerung Pos. Beschreibung Menüs und Steuerungselemente zur Steuerung des Roboters. Die Bedienung erfolgt wie in den Abschnitten 5.8.1 und 5.8.2 beschrieben. Button Ausgänge – anzeigen des Menüs Manuelle Steuerung (Ausgänge) Die Bedienung erfolgt wie in Abschnitt 5.8.3 (S. 52) beschrieben. Alle Ausgänge können hier manuell geschaltet werden (z.
  • Seite 96 5 Softwarebeschreibung Zusätzlich kann in diesem Menü ein Programmbaustein im Programmbaum verschoben werden. Abb. 5-54: Selektierter Programmbaustein Wegpunkt mit Bearbeitungsmenü Pos. Beschreibung Selektierter Programmbaustein mit eingeblendetem Bearbeitungsmenü Buttons  – verschieben des Programmbausteines im Programmbaum Button Bearbeiten – bearbeiten der Aktion Es öffnet sich das entsprechende Aktionsfenster.

  • Seite 97: Programm Ausführen

    5 Softwarebeschreibung geplanten Pfades, kann dieses manuell umfahren und von diesem Punkt aus der Rest der Strecke bis zum Zielpunkt wieder automatisch angefahren werden. Abb. 5-55: Menü Wegpunkt anfahren Pos. Beschreibung Ansicht (Standard-)Robotermodell – anzeigen der aktuellen Pose des Roboters Ansicht Drahtmodell –...
  • Seite 98 5 Softwarebeschreibung Abb. 5-56: Programmieransicht – Bereich Programmausführung Pos. Beschreibung Button  (Ausführen) – anzeigen des Bereiches Programmausführung Buttons Ab Anker / Bis Anker – siehe unten: Abschnitt Funktionalität Ab Anker / Bis Anker Button Komplettes Programm – Auswahl des kompletten Programmes (Gegenpart zu Buttons Ab Anker / Bis Anker) Button Schließen –...

  • Seite 99: Programmausführung Im Teachbetrieb

    5 Softwarebeschreibung Wird die Funktionalität Bis Anker gewählt, beginnt die Programmausführung am Anfang des Program- mes und fährt bis einschließlich der Aktion, welche zum definierten Anker-Programmbaustein gehört, fort. In beiden Fällen werden im Programmbaum nur die auszuführenden Programmbausteine dargestellt. Sonderfall: Ist der als Anker definierte Programmbaustein Teil eines gruppierten Programmbausteines, so beziehen sich die Anker-Funktionalitäten nicht auf das gesamte Programm, sondern lediglich auf den Inhalt des gruppierten Programmbausteines.

  • Seite 100: Programmausführung Im Automatikbetrieb

    5 Softwarebeschreibung Sobald die Betriebsart auf T2 gewechselt wird, wird der Geschwindigkeitsregler (4) auf 10 % gesetzt, sofern zuvor mehr als 10 % eingestellt waren. Der Geschwindigkeitsregler kann in T2 aus Sicherheits- gründen nur mit gedrücktem Zustimmtaster verändert werden. Sobald der Zustimmtaster losgelassen wird, endet nicht nur die Bewegung (falls der Roboter sich gerade bewegt), sondern der Geschwindig- keitsregler wird wieder auf 10 % heruntergesetzt und es erscheint ein entsprechender Hinweis am Display.
  • Seite 101 5 Softwarebeschreibung Text-Editor in textueller Form hinzugefügt, und zwar genau an der Stelle, an welcher der Textzeiger zuletzt positioniert wurde. Abb. 5-59: Textuelle Programmieransicht Pos. Beschreibung Programm-Name des aktuellen Programmes Text-Editor – schreiben des Programm-Codes (Befehle) Button i (Info) – Auflistung der verfügbaren Befehle inklusive Programmierbeispiele Button <...

  • Seite 102: 5.11 Funktionen

    5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Button Real – Auswahl des Steuerungsmodus Real Im Steuerungsmodus Real führt der Roboter die Bewegungen aus und die Bewegungen des Robotermodells werden in der 3D-Welt angezeigt. Button Aktion hinzufügen – öffnet den Aktionsauswahl-Bereich, über den eine Aktion ausgewählt wird (s.

  • Seite 103: Grafische Funktionen

    5 Softwarebeschreibung Pos. Beschreibung Auflistung aller bestehenden Funktionen Button Neue Funktion – erstellen einer neuen Funktion Button Zurück zum Hauptprogramm – ausblenden der Funktions-Auflistung und einblenden des Programmbaumes Button Zurück – ausblenden der Funktions-Auflistung und einblenden des Programmbaumes Nach Antippen des Buttons Neue Funktion erscheint ein Pop-up-Fenster.

  • Seite 104: Textuelle Funktionen

    5 Softwarebeschreibung Abb. 5-63: Menü Grafische Funktionen Pos. Beschreibung Anzeige Programmbaum – Darstellung der Funktion mit all ihren Aktionen/Programmbausteinen Funktions-Name der aktuellen Funktion Button f(x) (Funktionen) – anzeigen der Funktions-Auflistung Button Zurück (zum Hauptprogramm) – ausblenden des Menüs Grafische Funktionen und einblenden des Programmbaumes Aktionsbereich –...

  • Seite 105: 5.12 Roboter Extern Steuern

    5 Softwarebeschreibung Abb. 5-64: Menü Textuelle Funktionen Pos. Beschreibung Funktions-Name der aktuellen Funktion Text-Editor – schreiben des Programm-Codes (Befehle) Button f(x) (Funktionen) – anzeigen der Funktions-Auflistung Button < (Ein-/Ausklappen) – verkleinern/vergrößern der Fläche des Text-Editors Button i (Info) – Auflistung der verfügbaren Befehle inklusive Programmierbeispiele Button Zurück (zum Hauptprogramm) –...

  • Seite 106: 5.13 Warn- Und Fehlermeldungen

    Anzeige der Log-Ausgaben, welche durch einkommende Befehle erzeugt werden. Für weitere und detailliertere Informationen zur Verwendung der externen Steuerung wenden Sie sich an den Service der Firma fruitcore robotics GmbH. 5.13 Warn- und Fehlermeldungen Warn- und Fehlermeldungen, wie z. B. die NOT- HALT-Warnmeldung, erscheinen in Form von Pop- up-Fenstern.

  • Seite 107: Not-Halt-Warnmeldung

    5 Softwarebeschreibung Betriebsart-Wechsel-Warnmeldung − 5.13.1 NOT-HALT-Warnmeldung Nach Auslösen des NOT-HALT: Der Button Quittieren ist zunächst deaktiviert. Der Button Quittieren wird aktiviert, sobald der NOT-HALT-Taster entriegelt wird. Abb. 5-67: NOT-HALT-Warnmeldung Durch Tippen auf den Button Quittieren öffnet sich ein Pop-up-Fenster zur Bestätigung des Quittier-Vorganges.

  • Seite 108: System-Fehler-Meldung

    5 Softwarebeschreibung Durch Tippen auf den Button Quittieren öffnet sich ein Pop-up-Fenster zur Bestätigung des Quittier- Vorganges. Abb. 5-70: Sicherheitshalt – Quittieren bestätigen 5.13.3 System-Fehler-Meldung Bei Störungen am Robotersystem werden entsprechende Fehlermeldungen (System-Fehler) am Bedi- enpanel angezeigt. Treten ein oder mehrere System-Fehler auf, erscheint ein entsprechendes Pop-up-Fenster.

  • Seite 109: Betriebsart-Wechsel-Warnmeldung

    5 Softwarebeschreibung Nachdem alle System-Fehler quittiert wurden, kann der normale Betrieb fortgesetzt werden. Abb. 5-73: Betrieb fortsetzen – Abfrage Durch Tippen auf den Button Ja öffnet sich das Pop-up-Fenster zur Bestätigung des Fortsetzens. Abb. 5-74: Betrieb fortsetzen – Bestätigen 5.13.4 Betriebsart-Wechsel-Warnmeldung Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stopp des Roboters.
  • Seite 110 5 Softwarebeschreibung Nach Bestätigen des Betriebsart-Wechsels wird in der Menüleiste das Symbol für die entsprechende Betriebsart farblich hervorgehoben. Abb. 5-77: Anzeige der aktuellen Betriebsart...

  • Seite 111: Transport Und Montage

    6 Transport und Montage Transport und Montage Transport VORSICHT! Verletzungsgefahr durch Überbelastung oder durch Herabstürzen des Roboters  Der Roboter muss von mindestens zwei Personen ausschließlich am Schwenkarm angeho- ben werden, um eine Überbelastung oder ein Herabstürzen des Roboters zu verhindern. Wenn möglich sollte der Roboter gut befestigt auf einem geeigneten fahrbaren Untersatz transportiert werden.

  • Seite 112: Montage

    Gefahr durch fehlerhafte Montage und Inbetriebnahme  Montage und Inbetriebnahme dürfen nur von Personen mit technischer und elektrotechni- scher Ausbildung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden.  Wand- und Deckenmontage ausschließlich nach Absprache mit fruitcore robotics GmbH VORSICHT! Verletzungsgefahr durch Herabstürzen des Roboters...

  • Seite 113: Roboter Montieren

    6 Transport und Montage 6.2.1 Roboter montieren Abb. 6-2: Bohrbild für Sockelmontage  Bereiten Sie die Montagefläche entsprechend des Bohrbildes vor (s. Abb. 6-2).  Heben Sie den Roboter am Schwenkarm an und positionieren Sie ihn auf der vorbereiteten Mon- tagefläche.

  • Seite 114: Schaltschrank Aufstellen

    Abb. 6-4: Mechanische Schnittstelle für Anbauteile Informationen über optionale Anbauteile der Firma fruitcore robotics GmbH entnehmen Sie dem Anhang. Informationen über Anbauteile fremder Hersteller entnehmen Sie deren Dokumentationen. Anbauteile (z. B. Pneumatikventile) können nach Rücksprache mit fruitcore robotics GmbH am Roboterarm angebracht.

  • Seite 115: Elektrischer Anschluss

    6 Transport und Montage das Verbindungskabel bis zum Roboter gelegt werden kann, − er geschützt vor Beschädigungen und Herabstürzen ist, − ein freier Raum von 100 mm nach allen Seiten gegeben ist, (Die Lüftungsschlitze müssen frei − sein.), − die Zugänglichkeit zu den Schaltern und Anschlüssen auch von außerhalb des geschützten Bereichs gewährleistet ist.

  • Seite 116: Anschlüsse Am Schaltschrank

    6 Transport und Montage GEFAHR! Gefahr durch falsch angeschlossene Sicherheitshalt-Geräte  Verwenden Sie zum Anschluss von externen Sicherheitshalt-Geräten (z. B. Sicherheits-La- serscanner) nur die Schnittstelle für Sicherheitshalt-E/A. Schließen Sie an Normal-E/A oder an NOT-HALT-E/A keine Sicherheitshalt-Geräte an. WARNUNG! Durch nicht ordnungsgemäße Erdung kann es zu EMV-Problemen kommen. ...

  • Seite 117: Anschluss Des Roboters

    6 Transport und Montage Kabeldurchführung für Ein-/Ausgänge (Schnittstellen) Stecker des Roboteranschlusses  Nehmen Sie die Abdeckung der Kabel- durchführung (1) ab.  Die Anschlüsse für E/A sind jetzt zugänglich.  Schließen Sie ggf. Ein-/Ausgänge am Schaltschrank an. Abb. 6-5: Schaltschrank – Schnittstellen ...

  • Seite 118: Netzanschluss Des Schaltschranks

    6 Transport und Montage  Verbinden Sie das Werkzeug/Messge- rät an den Steckverbindungen. Abb. 6-7: Anschlussmöglichkeiten für elektrische Anbauteile 6.3.4 Netzanschluss des Schaltschranks ELEKTRISCHE SPANNUNG!  Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor der Schaltschrank mit Strom versorgt wird. Verwenden Sie immer das mitgelieferte Original-Stromkabel. ...

  • Seite 119: Pneumatischer Anschluss Von Anbauteilen

    6 Transport und Montage Pneumatischer Anschluss von Anbauteilen ACHTUNG! Am Roboterarm verlegte Leitungen müssen gegen Lösen gesichert sein. Die pneumatischen Anschlusswerte entnehmen Sie der Dokumentation der Hersteller der Anbauteile.  Wenn alle pneumatischen Bauteile (Greifer, Leitungen, Ventile) sicher montiert sind, die Druckluft- zufuhr anschließen.

  • Seite 120: Inbetriebnahme

    GEFAHR! Gefahr durch fehlerhafte Inbetriebnahme  Die Inbetriebnahme darf nur von Personen mit technischer und elektrotechnischer Ausbil- dung durchgeführt werden, die zusätzlich von der Firma fruitcore robotics GmbH autorisiert wurden. Vor Inbetriebnahme:  Vergewissern Sie sich, dass eventuelle Transporteinrichtungen oder Transportsicherungen ent- fernt wurden.

  • Seite 121: Robotersystem Einschalten

    7 Inbetriebnahme Robotersystem einschalten  Schalten Sie den Hauptschalter am Schaltschrank auf EIN.  Auf dem Bedienpanel startet die Software (horstFX).  Das Hauptmenü erscheint auf dem Display.  Abb. 7-1: Hauptmenü  Falls bei der letzten Verwendung der Soft- ware (horstFX) eine Benutzer-Rolle ange- meldet war, welche nicht die Berechti- gung besitzt nach Neustart angemeldet...

  • Seite 122: Roboter Initialisieren

    7 Inbetriebnahme Roboter initialisieren WARNUNG! Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters Die Sicherheitshalt-Funktion ist beim Initialisieren deaktiviert.  Sperren Sie im Initialisierungsbetrieb den Bereich um den Roboter ab und sichern Sie ihn ge- gen Zutritt von unbefugten Personen. Es dürfen sich keine Personen im Gefahrenbereich des Roboters aufhalten.
  • Seite 123 7 Inbetriebnahme  Wenn die Initialisierung erfolgreich war, werden alle sechs Punkte (Initialisierungsstatus) der Achsen in der Farbe Türkis angezeigt. Um die Initialisierung durchzuführen, müssen die Achsen (beginnend mit Achse 6) nacheinander eine Bewegung ausführen. Ist dies nicht möglich, müssen die Achsen manuell bewegt werden. Wechseln Sie in diesem Fall in das Menü...
  • Seite 124 7 Inbetriebnahme  Abb. 7-5: Menü Roboter initialisieren – Ausgänge Hier können Ausgänge manuell geschaltet werden. Beispielsweise kann ein Greifer geöffnet werden, bevor die Initialisierungsfahrt fortgesetzt wird.  Schalten Sie den gewünschten Ausgang über den entsprechenden Umschalt-Button. Die automatische/manuelle Initialisierung der Achsen war erfolgreich, wenn alle sechs Punkte (Initia- lisierungsstatus) der Achsen in der Farbe Türkis angezeigt werden.

  • Seite 125: Betrieb

    Wenn der Roboterarm im Notfall manuell bewegt wurde, können Baugruppen des Robotersystems beschädigt worden sein. Unkontrolliertes Anlaufen kann die Folge sein.  Lassen Sie das Robotersystem durch den Kundendienst der Firma fruitcore robotics GmbH überprüfen, bevor Sie es wieder in Betrieb nehmen.

  • Seite 126: Teachbetrieb

    8 Betrieb  Im Display erscheint das Pop-up-Fens- ter mit der Warnmeldung, dass der NOT-HALT ausgelöst wurde. Abb. 8-2: NOT-HALT-Warnmeldung  Beseitigen Sie die Gefahrensituation. Zurücksetzen des NOT-HALT  Prüfen Sie vor dem Zurücksetzen des NOT-HALT, ob die Gefahr beseitigt wurde. ...

  • Seite 127: Automatikbetrieb

    8 Betrieb Wurde zuvor die Stromzufuhr unterbrochen, muss der Roboter erneut initialisiert werden.  Führen Sie ggf. die Initialisierung des Roboters durch (s. Abschnitt 7.2, S. 116). Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stopp des Roboters. Am Display erscheint eine Warnmeldung.

  • Seite 128: Stillsetzen Nach Betriebsende

    8 Betrieb  Schalten Sie das Robotersystem ein (s. Abschnitt 7.1, S. 115). Wurde zuvor die Stromzufuhr unterbrochen, muss der Roboter erneut initialisiert werden.  Führen Sie ggf. die Initialisierung des Roboters durch (s. Abschnitt 7.2, S. 116). Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stopp des Roboters. Am Display erscheint eine Warnmeldung.
  • Seite 129 8 Betrieb  Drücken Sie auf den PC-EIN/AUS-Taster am Schaltschrank (s. Abb. 4-6, S. 31). Es erscheint ein Pop-up-Fenster. Tippen Sie in diesem Pop-up-Fenster auf den Button Shut Down, um den Compu- ter für die Software (horstFX) herunterzufahren. Abb. 8-5: Herunterfahren des Computers für die Software (horstFX) ...

  • Seite 130: Störungsbehebung

     Folgen Sie den Anweisungen am Bedienpanel, um die Fehlerursache zu beheben.  Quittieren Sie die Fehlermeldung am Display, wenn alle Fehlerursachen beseitigt sind.  Rufen Sie den Service der Firma fruitcore robotics GmbH an, wenn Sie die Fehlerursachen nicht selbst beseitigen können.

  • Seite 131: Reinigung Und Instandhaltung

    Wenn der Roboterarm im Notfall manuell bewegt wurde, können Baugruppen des Robotersystems beschädigt worden sein. Unkontrolliertes Anlaufen kann die Folge sein.  Lassen Sie das Robotersystem durch den Kundendienst der Firma fruitcore robotics GmbH überprüfen bevor Sie es wieder in Betrieb nehmen.

  • Seite 132: 10.2 Instandhaltung Und Instandsetzung

    10.2 Instandhaltung und Instandsetzung Durch das Bedienpersonal ist das Robotersystem täglich auf äußere Beschädigungen zu prüfen. Die Zahnriemen müssen jährlich durch den Service der Firma fruitcore robotics GmbH geprüft werden. Reparaturen am Robotersystem dürfen nur durch die Firma fruitcore robotics GmbH durchgeführt...

  • Seite 133: Lagerung

    11 Lagerung Lagerung Wird das Robotersystem zur späteren Verwendung eingelagert oder außer Betrieb genommen, muss es mit einer geeigneten Verpackung geschützt werden. Das Robotersystem muss trocken, frostfrei und ohne Einfluss von Niederschlägen sowie starken Tem- peraturschwankungen gelagert werden.  Setzen Sie den Roboter still und demontieren Sie ihn (s. Abschnitte 8.4 und 6.5). ...

  • Seite 134: Anhang

    13 Anhang Anhang Der Anhang enthält: Informationen zu optionalem Zubehör − Informationen zu Ersatzteilen − 13.1 Optionales Zubehör Folgendes Zubehör kann bei der Firma fruitcore robotics GmbH erworben werden. Bestell-Nr. Bauteil Bemerkung … Werkzeugflansch … Zubehör-Flanschplatte … Mobile Roboter-Basis …...

Inhaltsverzeichnis