fruitcore robotics HORST600 Originalbetriebsanleitung Seite 31

3 Technische Daten
Pos. Beschreibung
5 Sicherheitshalt-Eingang – SI 1 + SI 2
6 Sicherheitshalt-Ausgang – SO 1 + SO 2
7 Digitaleingänge – DI 9 - 16
8 Digitalausgänge High-Side – DO 9 - 14
9 Power Out
10 Serielle Schnittstelle RS-422
3.5.2.1 Sicherheitsrelevante E/As
Der Schaltschrank ist mit mehreren sicherheitsrelevanten Ein- und Ausgängen ausgestattet.
WARNUNG!
Alle sicherheitsrelevanten E/A sind redundant aufgebaut (zwei unabhängige Kanäle).
 Halten Sie die beiden Kanäle jeweils getrennt, damit eine Störung nicht zum Verlust der Si-
cherheitsfunktion führt.
Die NOT-HALT Eingänge sind nur für den Anschluss von NOT-HALT-Geräten vorgesehen. Die Sicher-
heitshalt-Eingänge gelten für sicherheitsrelevante Schutzausrüstungen aller Art (z. B. Sicherheits-La-
serscanner). Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erklärt.
Aktiv
Roboterbewegung stoppt
Roboterstrom
Programmausführung
Quittierung
weiterer Betrieb nach Quittierung
erfordert erneute Initialisierung
* Nur wenn die Stromzufuhr unterbrochen wurde, muss der Roboter erneut initialisiert
werden.
Bemerkung
Stoppkategorie 2
24 V, High-Side, PNP, 250 mA
24 V, IEC 61131-2 Typ 2
24 V, PNP, 625 mA pro Kanal
(Gesamt Strom aller Digitalausgänge
maximal 3 A)
24 V, max. 3 A exkl. der Digitalausgänge
Für zukünftige Funktionen
NOT-HALT Eingang
in allen Betriebsarten
(T1, T2, Automatik)
ja
aus
pausiert
manuell am Bedienpanel
Programm läuft an unter-
brochener Stelle weiter
nein *
Sicherheitshalt-Eingang
nur im Automatikbetrieb
ja
ein
pausiert
manuell am Bedienpanel
Programm läuft an unter-
brochener Stelle weiter
nein *
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