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Epson RC700 Sicherheit Und Installation Seite 67

Robotersystem
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X5-Serie
Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie
sofort den Not-Halt-Taster. Durch Drücken des Not-Halt-Tasters wechselt der
Manipulator sofort in die Verzögerung und wird mit maximaler
Verzögerungsgeschwindigkeit angehalten.
Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Halt-Taster unnötig zu drücken, während der
Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die
Peripheriegeräte schlagen, da die Bewegungsbahn bis zum Anhalten des
Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb abweicht.
Drücken Sie, während der Manipulator in Betrieb ist, den Not-Halt-Taster nur,
wenn es erforderlich ist. Wenn Sie den Not-Halt-Taster während des Betriebs
drücken, werden die Bremsen aktiviert. Die Lebensdauer der Bremsen wird dann
verkürzt, weil die Bremsscheiben verschleißen.
Normale Lebensdauer der Bremse: ca. 2 Jahre (bei einer Bremsnutzung von
100 Mal/Tag).
Während des Betriebs hat Not-Halt ebenfalls Auswirkungen auf das
Untersetzungsgetriebe, was die Lebensdauer des Untersetzungsgetriebes verkürzen
kann.
Um das Robotersystem während des normalen Betriebs in den Not-Halt-Modus zu
versetzen, betätigen Sie den Not-Halt-Taster, wenn sich der Manipulator nicht
bewegt.
Lesen Sie im Robotersteuerungshandbuch nach, wie der Not-Halt-Stromkreis zu
verdrahten ist.
HINWEIS
Wenn der Manipulator mittels der Not-Halt-Funktion gestoppt wird (die
Stromversorgung des Motors wird unterbrochen), können die 1. und die 2. Achse
ihre Zielpunkte der Servobewegung noch maximal um 150 mm überfahren.
Daher muss das Robotersystem so ausgelegt sein, dass der Greifer dann nicht mit
den Peripheriegeräten kollidiert.
Wenn der Manipulator in der Bewegung mittels Not-Halt angehalten wird,
während er eine große Last trägt, kann ein Fehler auftreten. Wenn ein Fehler
auftritt, setzen Sie ihn mit dem Reset-Befehl zurück.
Beispiel: Wenn der Not-Halt-Taster gedrückt wird, während das RH-Modul ein
Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22
Werkstück mit einem Gewicht von 80 kg trägt, tritt der folgende Fehler
auf:
5040: Drehmomentfehler im High-Power-Modus.
1. Sicherheit
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