Inhaltsverzeichnis
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Programmierbefehle und Parameter
4.6.3
Übersicht der Parameter
Parameter
Standardwerkzeug-
koordinaten
Standardbasis-
koordinaten
Verfahrweggrenzen für
XYZ-Bewegungen
Verfahrweggrenzen für
Gelenkbewegungen
Verfahrwegbegrenzungsebene
Benutzerdefinierte Verfahrwegsgrenze
Automatische Rückkehr
nach einem Interrupt
Summer EIN/AUS
JOG-Einstellung
Geschwindigkeits-
begrenzung für den
JOG-Betrieb
Handausführung
Tab. 4-56: Übersicht der Parameter (1)
4 – 68
Beschreibung
MEXTL
Legt den Werkzeugmittelpunkt TCP fest
Einheit: mm oder Grad
MEXBS
Legt das Roboterkoordinatensystem in Beziehung zum Weltko-
ordinatensystem fest
Einheit: mm oder Grad
MEPAR
Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-Koordinatensystem
fest
MEJAR
Legt die Verfahrweggrenzen für jedes einzelne Gelenk fest
Die Verfahrwegsgrenzen werden über eine Ebene definiert.
Die Ebene wird über die Koordinaten X1, Y1, Z1 bis X3, Y3, Z3
festgelegt. Bei Überschreitung dieser Bereichsgrenzen erfolgt
eine Fehlermeldung. Folgende 3 Parametertypen können ver-
wendet werden:
SFC1P
Über SFC1P bis SFC8P können 8 Begrenzungsebenen defi-
:
niert werden. Setzen Sie die dazu nötigen 9 Elemente in fol-
SFC8P
gender Reihenfolge: X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2, X3, Y3, Z3.
SFC1ME
Zuweisung der Roboter 1 bis 8 an die Begrenzungsebenen
:
SFC8ME
SFC1AT
Freigabe der 8 Begrenzungsebenen:
:
freigegeben/gesperrt = 1/0
SFC8AT
Über zwei Punkte wird ein kubischer Bereich festgelegt. Ein
Eindringen in diesen Bereich wird als Verfahrwegüber-
schreitung definiert und ein korrespondierendes Signal kann
geschaltet werden. Es können 8 Bereiche definiert werden.
AREA1P1
Festlegung des ersten Bereichspunktes; setzen Sie die
:
8 Elemente in folgender Reihenfolge: X, Y, Z, A, B, C, L1, L2
AREA8P1
(L1 und L2 definieren die Zusatzachsen).
AREA1P2
Festlegung des zweiten Bereichspunktes; setzen Sie die
:
8 Elemente in folgender Reihenfolge: X, Y, Z, A, B, C, L1, L2
AREA8P2
(L1 und L2 definieren die Zusatzachsen).
AREA1PME
Zuweisung der Roboter 1 bis 8 an die Begrenzungsbereiche
:
AREA8PME
AREA1AT
Festlegung der Bereichsprüfmethode:
:
Gesperrt/Zone/Überschreitung = 0/1/2
AREA8AT
Zone: Das Signal USRAREA wird eingeschaltet.
Überschreitung: Es erfolgt eine Fehlermeldung.
REPATH
Bewirkt den Neustart des Programms nach Auftreten eines
Interrupts von der Interrupt-Position aus
Buzzer ON/OFF
Schaltet den Summer EIN/AUS
JOGJSP
Festlegung der Geschwindigkeit für den Gelenk-JOG- und für
den Schrittbetrieb (Einstellung der Werte H/L, maximaler Über-
steuerungswert)
JOGPSP
Festlegung der Geschwindigkeit für den Linear-JOG- und für
den Schrittbetrieb (Einstellung der Werte H/L, maximaler Über-
steuerungswert)
JOGSPMX
Geschwindigkeitsbegrenzung im TEACH-Modus
(max. 250 mm/s)
HANDTYPE
Festlegung der Handausführung (Einfach-/Doppelmagnetspule
= S/D) und Signalnummer
Geben Sie erst den Handtyp, dann die Signalnummer an:
z. B. D900.
Anschluss und Referenzdaten
MITSUBISHI ELECTRIC
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