BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung Seite 6

12.5.39 0x609A/0 Homing acceleration (Referenzfahrt-Beschleunigung) ............................. 104
12.5.40 0x60C1/1 Interpolation data record (Zielposition, interpolierte Positionen) .............. 105
12.5.41 0x60F4/0 Following error actual value (aktueller Schleppfehler) ............................. 107
12.5.42 0x60F8/0 Max Slippage (Schlupfüberwachung) [u/s] ............................................. 108
12.5.43 0x60FF/0 Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [u/s] ........................................... 109
13 Motion Control Interface (MCI) ................................................................................. 110
13.1 Objekt- und Parameterbeziehungen ................................................................ 111
13.2 Bezugssystem ................................................................................................... 116
13.3 Referenzfahrt ................................................................................................... 117
13.3.1 Startposition nach Referenzfahrt ............................................................................. 117
13.3.2 Fliegende Referenzfahrt .......................................................................................... 117
13.4 Lageregler......................................................................................................... 117
13.5 Freifahren der Hardware-Endschalter .............................................................. 118
13.6 Motion Control Interface für Experten ............................................................. 119
13.7 Motion Control Override ................................................................................... 120
14 Steuerung des Frequenzumrichters ........................................................................... 121
14.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte ................................................... 122
14.1.1 Geräte Statemachine .............................................................................................. 124
14.2 Steuerung über Statemachine .......................................................................... 125
14.2.1 Statemachine Diagramm ......................................................................................... 127
14.3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen ................................................ 130
14.3.1 Verhalten bei Schnellhalt......................................................................................... 130
14.3.2 Verhalten bei Übergang 5 (Betrieb sperren) ............................................................. 131
14.3.3 Sollwert/Istwert ..................................................................................................... 132
14.3.4 Sequenz Beispiel .................................................................................................... 133
14.4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung ....................................................... 134
14.4.1 Velocity mode [rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit) ................................................... 135
14.4.1.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 138
14.4.2 Profile Velocity mode [u/s] (Betriebsart Geschwindigkeit) .......................................... 140
14.4.2.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 143
14.4.3 Profile position mode (Betriebsart Positionieren) ....................................................... 144
14.4.3.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 150
14.4.4 Interpolated position mode (Betriebsart interpolierte Positionen) ............................... 152
14.4.4.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 156
14.4.5 Homing mode (Betriebsart Referenzfahrt) ................................................................ 157
14.4.5.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 159
14.4.6 Cyclic Synchronous position mode (Betriebsart Zyklisch Synchronisierte Positionierung)
160
14.4.6.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 162
14.4.7 Cyclic Synchronous Velocity mode (Betriebsart Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit)
163
14.4.7.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 165
14.4.8 Table travel record (Fahrsatz) ................................................................................. 166
14.4.8.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 173
14.4.9 Endschalter freifahren ............................................................................................. 174
14.4.9.1 Sequenz Beispiel .............................................................................................. 177
14.4.10 Elektronisches Getriebe: Slave ............................................................................. 178
14.4.10.1 Master/Slave Positionskorrektur ....................................................................... 185
14.4.10.2 Sequenz Beispiel ............................................................................................. 187
15 Parameterliste ............................................................................................................ 189
6 CM-EtherCAT 07/13