14.4.2.1 Sequenz Beispiel - BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung

14.4.2.1 Sequenz Beispiel

Um den "Profile Velocity mode" zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS
gesendet werden.
1 Steuerwort =
1 Zustandswort =
2 Modes of
Operation =
3 Steuerwort =
Zustandswort =
4 Steuerwort =
Zustandswort =
5 Steuerwort =
Zustandswort =
1) Ein Profil besteht aus den folgenden Einträgen. Wenn ein Wert nicht geändert wird,
bleibt der alte Wert aktiv.
•
•
•
•
WARNUNG
Gefährlicher Zustand durch neuen Modus!
Wird 0x6060
im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten.
Vor einem Wechsel von
•
fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).
Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist
das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).
Im Zustand „Betrieb freigegeben" (0xnnnF) kann der Zustand des Motion Control ge-
ändert werden (weiß markierter Tabellenbereich ).
Solange 0x0007 aktiv ist, kann auch der „Modes of Operation" ohne Gefahr geändert
werden. Nachdem
kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden.
07/13
0x0000
3
0x0006
0x0007
0x0007
0x000F
Profile velocity
0x6081
Profile acceleration
0x6083
Profile deceleration
0x6084
Target Velocity
0x60FF
modes of operation
0x6060
modes of operation
0x6060
CM-EtherCAT
Spannung sperren
0x0050 Einschalten gesperrt
(Profile Velocity mode)
Stillsetzen
0x0031 Einschaltbereit
Einschalten
0x0033 Eingeschaltet
Betrieb freigeben. Der Profile Velocity
Mode wird mit der Zielgeschwindigkeit
Target Velocity
0x60FF
Profile 0x6084
Profile deceleration
0x6084
Änderungen an Zielgeschwindigkeit und
Rampen werden sofort übernommen.
0xnn37 Betrieb freigegeben
im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann
modes of operation
das Zustandswort überprü-
auf einen anderen Wert gesetzt wurde
und den Rampen
Profile acceleration
und
gestartet.
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